Справочник параметров Vesc Tool 6.05

Описание: Выбор типа вашего электросердца. Это фундаментальная настройка, определяющая, как VESC будет общаться с вашим мотором. Неправильный выбор здесь – это как пытаться говорить с кошкой по-собачьи: может и забавно, но толку мало.

• BLDC (Brushless DC Motor): Трапецеидальный режим коммутации для PMSM (синхронных двигателей с постоянными магнитами) или, как их еще называют, BLDC двигателей. Это классический, проверенный временем режим. Работает надежно, но может быть немного шумноват на низких оборотах, как старый, но верный друг, который громко храпит. Фазы переключаются довольно резко.
• DC (Постоянный ток): Для коллекторных двигателей постоянного тока. Да, VESC умеет и с такими! Подключается к фазе A (или 1) и фазе C (или 3). Фаза B (или 2) остается не у дел, отдыхает.
• FOC (Field-Oriented Control / Векторное управление): Продвинутый режим векторного управления для PMSM (или BLDC) двигателей. Здесь магия! Двигатель коммутируется синусоидальными волнами вместо трапецеидальной формы, как в BLDC. FOC обеспечивает более тихую работу (особенно на низких скоростях и при высокой нагрузке – ваш мотор будет мурлыкать, а не рычать), немного более эффективен (экономим батарейку!) и обеспечивает автоматическую оптимальную синхронизацию (умный контроллер сам подстраивается). Требует точных параметров двигателя (сопротивление, индуктивность, потокосцепление), но результат того стоит.
• GPD (General Purpose Drive): Привод общего назначения между фазой A (или 1) и C (или 3). Используется для специфических задач, не связанных напрямую с управлением стандартными моторами, например, для управления нагревателями или другими нагрузками, где нужно ШИМ-управление между двумя выходами.

Описание: Простая, но иногда жизненно необходимая галочка. Если ваш электросамокат после сборки поехал назад вместо вперед, не спешите перепаивать провода – просто поставьте здесь галочку. И вуаля, проблема решена! Главное, не забудьте, в какую сторону он теперь должен ехать, чтобы не удивить окружающих внезапным реверсом на полной скорости.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Здесь вы сообщаете VESC, какой тип датчика положения ротора подключен к его сенсорному порту. Датчики помогают контроллеру точно знать, в каком положении находится ротор двигателя, что особенно важно для плавного старта и работы на низких оборотах, особенно в режиме FOC. Без них мотор может "заикаться" или вообще не стартануть с места под нагрузкой. Выбор зависит от того, что установлено на вашем моторе.

• Hall Sensors (Датчики Холла): Самый распространенный тип датчиков в моторах для электротранспорта. Обычно их три, и они дают довольно грубую информацию о положении, но этого достаточно для многих применений.
• ABI Encoder (ABI Энкодер): Инкрементальный энкодер, выдает два сигнала (A и B) со сдвигом фаз и опционально индексный сигнал (I). Обеспечивает гораздо более точное позиционирование, чем датчики Холла.
• AS5047 Encoder (AS5047 Энкодер - SPI): Магнитный энкодер высокого разрешения, общается с VESC по интерфейсу SPI. Очень точный, отлично подходит для сервоприложений.
• AD2S1205 Resolver (AD2S1205 Резольвер): Использует специализированный чип для обработки сигналов с резольвера. Резольверы очень надежны и устойчивы к жестким условиям эксплуатации.
• Sin/Cos Encoder (Sin/Cos Энкодер): Аналоговый энкодер, выдающий синусоидальный и косинусоидальный сигналы, по которым можно очень точно определить угол.
• TS5700N8501 Encoder (TS5700N8501 Энкодер - RS485): Специфический тип энкодера Tamagawa, использующий интерфейс RS485.
• TS5700N8501 Encoder (Multiturn) (TS5700N8501 Энкодер многооборотный - RS485): Как предыдущий, но способный отслеживать несколько оборотов вала.
• MT6816 Encoder (SPI) (MT6816 Энкодер - SPI): Еще один магнитный энкодер, работающий по SPI.
• AS5X47U Encoder (SPI) (AS5X47U Энкодер - SPI): Семейство магнитных энкодеров от AMS, включая AS5047U, AS5147U и т.д.
• BISSC Encoder (SPI) (BiSS-C Энкодер - SPI): Открытый протокол для энкодеров, обеспечивающий высокую скорость и точность.
• TLE5012 Encoder (SSC SW) (TLE5012 Энкодер - SSC программный): Магнитный энкодер от Infineon, использующий SSC (SPI-подобный) интерфейс, реализованный программно.
• TLE5012 Encoder (SSC HW) (TLE5012 Энкодер - SSC аппаратный): То же, что и выше, но с использованием аппаратной поддержки SSC, если она есть в микроконтроллере VESC.
• Custom Encoder (Пользовательский энкодер): Если у вас какой-то экзотический энкодер, для которого нет готового профиля, возможно, придется погрузиться в код VESC. Для смелых духом!

Описание: Для ABI энкодера: это количество отсчетов за один механический оборот вала двигателя. Обычно это разрешение энкодера (PPR - pulses per revolution), умноженное на 4 (потому что VESC считывает и передний, и задний фронт каждого из двух каналов A и B, т.н. квадратурный режим). Например, для энкодера с 1024 PPR, здесь нужно указать 4096. Точность – наше всё! Для BiSS-C энкодера: это количество бит данных о положении, передаваемых энкодером.

Описание: Максимальное значение напряжения синусоидального сигнала от вашего Sin/Cos энкодера. Обычно это значение можно найти в даташите на энкодер или измерить осциллографом. Правильная настройка важна для точного определения угла.

Единица: V (Вольты)

Описание: Аналогично предыдущему, но для косинусоидального сигнала. В идеальном мире амплитуды синуса и косинуса равны, но мир не идеален, поэтому параметры раздельные.

Единица: V (Вольты)

Описание: Смещение нуля (средняя точка) для синусоидального сигнала. Идеальный аналоговый сигнал колеблется вокруг нуля, но реальные сигналы могут иметь смещение. Это значение помогает VESC правильно интерпретировать сигнал.

Единица: V (Вольты)

Описание: То же самое, что и смещение синуса, но для косинусоидального сигнала.

Единица: V (Вольты)

Описание: Константа программного фильтра нижних частот (ФНЧ) для сигналов Sin/Cos энкодера. Этот фильтр помогает сгладить шум в сигналах, но вносит небольшую задержку. Значение от 0 до 1. Ближе к 0 – сильная фильтрация (больше задержка, меньше шум). Ближе к 1 – слабая фильтрация (меньше задержка, больше шум). Ищем золотую середину!

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Компенсация фазовой ошибки между синусоидальным и косинусоидальным сигналами. В идеале они должны быть сдвинуты ровно на 90 градусов. Если это не так (из-за особенностей энкодера или электроники), здесь можно ввести поправку. Небольшие отклонения могут серьезно ухудшить точность.

Единица: ° (градусы)

Описание: Это максимальный ток, который VESC будет подавать на двигатель в режиме ускорения. Чем выше значение, тем больше крутящий момент и динамика, но и тем сильнее греется мотор и сам VESC. Устанавливайте это значение в соответствии с возможностями вашего мотора (смотрите его характеристики) и VESC, чтобы не устроить маленький фейерверк. Обычно это пиковый фазный ток.

Единица: A (Амперы)

Описание: Максимальный ток, который будет генерироваться двигателем и возвращаться в VESC при рекуперативном торможении. Задается отрицательным значением (например, -60А). Чем "больше" (ближе к минус бесконечности) это значение, тем сильнее будет торможение. Энергия от этого тока будет пытаться вернуться в батарею. Убедитесь, что ваша батарея способна принять такой ток заряда (особенно актуально для полностью заряженных батарей).

Единица: A (Амперы)

Описание: Это предел тока "судного дня". Если ток (обычно измеряемый в шине питания VESC или как сумма фазных токов) превысит это значение даже на короткое время, VESC немедленно отключит двигатель и выдаст ошибку (Fault Code: ABS_OVER_CURRENT). Это защита от катастрофических сбоев, коротких замыканий и т.д. Обычно это значение устанавливается значительно выше, чем Motor Current Max, например, в 1.5-2 раза, чтобы избежать ложных срабатываний от кратковременных пиков, с которыми система в целом справляется.

Единица: A (Амперы)

Описание: Если включено, VESC будет использовать отфильтрованное (усредненное за короткое время) значение тока для проверки превышения Absolute Maximum Current. Это помогает избежать отключения из-за очень коротких, резких пиков тока (шума), которые на самом деле не опасны. Если выключено, VESC реагирует на мгновенные значения, что может привести к более частым, но и более безопасным отключениям.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Удобный множитель (от 0.0 до 1.0) для Motor Current Max. Позволяет быстро уменьшить или увеличить максимальный ток, не меняя основное значение. Например, если Motor Current Max = 100А, а Max Current Scale = 0.8, то реальный максимальный ток будет 80А. Полезно для временного "душения" мотора или для настройки разных профилей мощности.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Аналогично предыдущему, но для Motor Current Max Brake. Позволяет легко регулировать силу рекуперативного торможения.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Максимальный ток, который VESC разрешено потреблять от батареи. Это не то же самое, что ток двигателя! Ток двигателя (фазный) может быть значительно выше тока батареи, особенно на низких скоростях (из-за ШИМ). Этот параметр защищает вашу батарею от перегрузки. Устанавливайте его в соответствии с характеристиками вашей BMS (Battery Management System) и самой батареи (ее токоотдачей, обычно выражаемой в "C"). Превышение этого значения может повредить батарею или вызвать срабатывание защиты BMS.

Единица: A (Амперы)

Описание: Максимальный ток, который VESC разрешено "возвращать" в батарею при рекуперативном торможении (отрицательное значение, например, -20А). Этот параметр защищает батарею от слишком большого зарядного тока. Особенно важно для батарей, которые не любят большие токи заряда (например, некоторые Li-ion сборки без должного охлаждения или с BMS, ограничивающей ток заряда). Всегда проверяйте спецификации вашей батареи и BMS!

Единица: A (Амперы)

Описание: Этот параметр используется в FOC режиме для более плавного ограничения тока от батареи, особенно при использовании ослабления поля (Field Weakening) или MTPA (Maximum Torque Per Ampere). Когда потребляемый от батареи ток достигает указанной здесь доли от Battery Current Max (например, 0.8 означает 80%), VESC начинает ограничивать ток по оси Q (крутящий момент), чтобы не превысить лимит тока батареи. Значение 1.0 (100%) фактически отключает эту функцию. Слишком низкое значение ограничит мощность раньше времени, слишком высокое может привести к колебаниям или резкому срабатыванию основного лимита тока батареи. Рекомендуется начинать с 0.8-0.9 (80-90%) и подбирать экспериментально.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Константа фильтра для тока, используемого в функции Input Current Limit Map Start. Значение от 0.0 до 1.0. Ближе к 0.0 – сильная фильтрация (сглаживание), ближе к 1.0 – слабая фильтрация (быстрая реакция). Фильтрация помогает предотвратить колебания и сделать ограничение более плавным, но вносит небольшую задержку.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Этот параметр актуален только для VESC, использующих драйвер MOSFET DRV8301 (или его аналоги). DRV8301 имеет встроенную аппаратную защиту от перегрузки по току. Здесь вы выбираете, как VESC будет реагировать на срабатывание этой защиты.

• Current Limit (Ограничение тока): Драйвер попытается ограничить ток.
• OC Latch Shutdown (Отключение с защелкой при перегрузке): Драйвер отключится и останется отключенным до сброса (например, перезагрузки VESC). Самый безопасный, но и самый "неудобный" режим.
• Report Only (Только отчет): Драйвер сообщит о перегрузке, но не будет предпринимать активных действий (полагаясь на программную защиту VESC).
• Disabled (Отключено): Аппаратная защита DRV8301 отключается. Не рекомендуется, если вы не уверены на 146% в своих действиях.

Описание: Порог срабатывания аппаратной защиты от перегрузки по току в DRV8301. Это значение (обычно от 0 до 31) соответствует определенному уровню тока, указанному в даташите на DRV8301. Более низкие значения соответствуют более низким токам срабатывания. Подбирается осторожно, чтобы избежать ложных срабатываний, но обеспечить защиту.

Описание: Напряжение батареи, при котором VESC начинает плавно снижать доступный ток двигателя, чтобы защитить батарею от глубокого разряда. Это "мягкая" отсечка. Вы все еще сможете ехать, но с меньшей мощностью. Полный тормозной ток все еще доступен, так как торможение заряжает батарею (если она не перезаряжена, конечно). Устанавливайте это значение чуть выше минимально допустимого напряжения для вашей батареи (например, для Li-ion 3.0-3.2В на ячейку).

Единица: V (Вольты)

Описание: Напряжение батареи, ниже которого VESC полностью отключает подачу тока на двигатель (кроме торможения). Это "жесткая" отсечка, ваша последняя линия обороны от убийства батареи. Устанавливайте это значение на минимально допустимое напряжение для вашей батареи (например, для Li-ion 2.7-3.0В на ячейку). Ехать дальше не получится, пока не зарядите аккумулятор. Попытка обмануть эту настройку может закончиться покупкой новой батареи.

Единица: V (Вольты)

Описание: Напряжение батареи, при котором VESC начинает плавно снижать ток рекуперативного торможения. Это защита от перезаряда батареи, например, при длительном спуске с горы с полностью заряженной батареей. Устанавливайте это значение чуть ниже максимально допустимого напряжения для вашей батареи (например, для Li-ion 4.15-4.2В на ячейку).

Единица: V (Вольты)

Описание: Напряжение батареи, выше которого VESC полностью отключает рекуперативное торможение. Это "жесткая" отсечка для предотвращения перезаряда. Если напряжение достигнет этого порога, тормоза могут "пропасть" (станут только механическими, если они есть, или мотор просто будет вращаться свободно). Устанавливайте на максимально допустимое напряжение вашей батареи (например, для Li-ion 4.2-4.25В на ячейку). Очень важный параметр безопасности!

Единица: V (Вольты)

Описание: Константа фильтра для измерения напряжения батареи. Большее значение означает более сильную фильтрацию (более сглаженное, но и более инерционное показание напряжения). Меньшее значение – более быстрая реакция на изменения напряжения, но и большая чувствительность к помехам. Обычно значение по умолчанию подходит для большинства случаев.

Описание: Максимальные электрические обороты в минуту (ERPM), которые VESC позволит развить двигателю при движении вперед. ERPM = механические RPM * количество пар полюсов двигателя. Например, для 14-полюсного двигателя (7 пар полюсов) и 5000 механических RPM, ERPM будет 35000. Этот параметр ограничивает максимальную скорость. Слишком высокое значение может быть опасно для некоторых моторов (разлет ротора) или для самого VESC (аппаратные ограничения, обычно около 60000-100000 ERPM для стандартных VESC, но может быть и выше для специальных версий).

Описание: Максимальные электрические обороты в минуту в обратном направлении (задаются отрицательным числом, например, -60000). Если вы не планируете ездить задом наперед быстрее, чем вперед, можно поставить значение поменьше или равное Max ERPM по модулю.

Описание: Доля от Max ERPM (или Max ERPM Reverse), при достижении которой VESC начинает плавно снижать ток, чтобы не превысить установленный предел ERPM. Например, если Max ERPM = 60000 и ERPM Limit Start = 0.85 (85%), то ограничение начнет действовать с 51000 ERPM. Это делает достижение максимальной скорости более плавным, без резкого "утыкания" в ограничитель. Уменьшение этого числа сделает ограничение ERPM еще более мягким.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Максимально допустимая выходная электрическая мощность (Напряжение * Ток), которую VESC будет отдавать. Если в вашем регионе есть законы, ограничивающие мощность электротранспорта, этот параметр может быть полезен для их соблюдения. Однако, как справедливо замечено в оригинальном описании, ограничение по току обычно более релевантно для защиты компонентов и предсказуемости поведения. Установка этого параметра на очень высокое значение (например, стандартные 1.5 MW) по существу отключает его, и VESC будет ограничен другими параметрами (током, напряжением, температурой).

Единица: W (Ватты)

Описание: Максимально допустимая мощность рекуперативного торможения (отрицательное значение). Аналогично предыдущему, но для торможения. Обычно нет законов, ограничивающих мощность торможения, так что этот параметр чаще всего оставляют на очень высоком (по модулю) значении, чтобы не мешать другим ограничениям (например, току рекуперации батареи).

Единица: W (Ватты)

Описание: Если ваш мотор оборудован датчиком температуры, здесь вы выбираете его тип. Это позволяет VESC отслеживать температуру мотора и снижать мощность или отключаться при перегреве, спасая мотор от повреждения. NTC – термисторы с отрицательным температурным коэффициентом (сопротивление падает с ростом температуры). PTC – с положительным.

• NTC 10K at 25°C: Стандартный NTC термистор с сопротивлением 10 кОм при 25°C. Очень распространен.
• PTC 1K at 100 °C: PTC термистор с сопротивлением 1 кОм при 100°C.
• KTY83/122: Серия кремниевых PTC датчиков.
• NTC 100K at 25°C: NTC термистор с сопротивлением 100 кОм при 25°C.
• KTY84/130: Еще одна серия кремниевых PTC датчиков.
• NTC Custom (Пользовательский NTC): Если у вас NTC термистор с другими параметрами, нужно будет указать их ниже.
• PTC Custom (Пользовательский PTC): Аналогично для PTC.
• PT1000: Платиновый термометр сопротивления, 1000 Ом при 0°C. Очень точный, но требует специальной схемы обвязки, которая не всегда есть на VESC.
• Disabled (Отключено): Если датчика нет или вы не хотите его использовать (на свой страх и риск!).

Описание: Коэффициент Бета (β) для NTC термистора. Это параметр, характеризующий температурную чувствительность термистора. Указывается в Кельвинах (K). Его можно найти в даташите на ваш термистор. Используется, если выбран NTC Custom или для уточнения параметров стандартных NTC.

Единица: K (Кельвины)

Описание: Температурный коэффициент сопротивления (ТКС) для PTC термистора, выраженный в процентах изменения сопротивления на градус Кельвина (%/K). Используется, если выбран PTC Custom. Также ищется в даташите.

Единица: %/K

Описание: Базовое сопротивление вашего кастомного NTC или PTC термистора при базовой температуре (см. следующий параметр).

Единица: kΩ (кОм)

Описание: Температура, при которой ваш кастомный NTC/PTC термистор имеет сопротивление, указанное в предыдущем параметре.

Единица: °C

Описание: Этот параметр позволяет создать "запас" по температуре для торможения. Он виртуально "снижает" пороги срабатывания температурной защиты (и для MOSFET, и для мотора) во время ускорения. Например, если установлено 10%, а порог отсечки 80°C, то при ускорении VESC будет считать, что порог (80-25)*0.1 = 5.5°C ниже, т.е. 74.5°C. Это делается для того, чтобы если компоненты нагрелись во время интенсивного разгона, у вас все еще оставалась возможность эффективно тормозить, так как торможение тоже выделяет тепло. 0% - одинаковые пороги для разгона и торможения. 100% - порог для разгона будет равен 25°C (что, скорее всего, слишком консервативно).

Единица: %

Описание: Температура силовых транзисторов (MOSFET) на плате VESC, при которой контроллер начинает плавно снижать ток двигателя. Это "мягкая" защита от перегрева самого VESC. Типичные значения 70-90°C, в зависимости от качества охлаждения и самих транзисторов. Не стоит жарить яичницу на своем VESC, следите за этим параметром!

Единица: °C

Описание: Температура MOSFET, выше которой VESC полностью отключает ток двигателя и выдает ошибку (Fault Code: OVER_TEMP_FET). Это "жесткая" защита. Обычно устанавливается на 10-20°C выше, чем MOSFET Temp Cutoff Start (например, 90-110°C). Доводить до этого не стоит, это уже аварийный режим.

Единица: °C

Описание: Если используется датчик температуры двигателя, это температура мотора, при которой VESC начинает плавно снижать ток. Защищает обмотки и магниты вашего мотора от перегрева и деградации. Безопасные температуры зависят от класса изоляции обмоток и типа магнитов (например, для неодимовых магнитов критичны температуры выше 80-150°C в зависимости от марки).

Единица: °C

Описание: Температура двигателя, выше которой VESC полностью отключает ток и выдает ошибку (Fault Code: OVER_TEMP_MOTOR). "Жесткая" защита мотора. Устанавливается на 10-20°C выше, чем Motor Temp Cutoff Start.

Единица: °C

Описание: Указывает VESC, какой протокол использовать для общения с BMS по CAN-шине.

• None (Нет): BMS не используется или не общается по CAN.
• VESC BMS: Используется протокол, совместимый с BMS, разработанными в экосистеме VESC (например, DieBieMS или аналогичные).

Описание: Выберите, на основании каких данных от BMS VESC будет ограничивать ток двигателя. Это позволяет более точно защищать батарею, используя данные непосредственно от BMS.

• Overtemp (Перегрев): Ограничение на основе температуры ячеек, сообщаемой BMS.
• SOC (Состояние заряда): Ограничение на основе состояния заряда (State Of Charge) батареи.
• VCell Min (Минимальное напряжение ячейки): Ограничение на основе минимального напряжения на одной из ячеек.
• VCell Max (Максимальное напряжение ячейки): Ограничение на основе максимального напряжения на одной из ячеек (актуально для рекуперации).

Описание: Если BMS Limit Mode установлен в Overtemp, это температура самой горячей ячейки (по данным BMS), выше которой VESC начинает снижать ток батареи.

Единица: °C

Описание: Температура самой горячей ячейки, выше которой VESC полностью прекращает потребление тока от батареи.

Единица: °C

Описание: Если BMS Limit Mode установлен в SOC, это состояние заряда (0.0-1.0), ниже которого VESC начинает снижать ток батареи.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Состояние заряда, ниже которого VESC полностью прекращает потребление тока.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Если BMS Limit Mode установлен в VCell Min, это минимальное напряжение на любой ячейке (по данным BMS), ниже которого VESC начинает снижать ток.

Единица: V (Вольты)

Описание: Минимальное напряжение ячейки, ниже которого VESC полностью прекращает потребление тока.

Единица: V (Вольты)

Описание: Если BMS Limit Mode установлен в VCell Max, это максимальное напряжение на любой ячейке, выше которого VESC начинает снижать ток рекуперации.

Единица: V (Вольты)

Описание: Максимальное напряжение ячейки, выше которого VESC полностью прекращает ток рекуперации.

Единица: V (Вольты)

Описание: Позволяет VESC пересылать все CAN-сообщения, полученные от BMS (или других устройств на CAN-шине), на подключенный компьютер через USB или другой интерфейс. Полезно для диагностики или если у вас несколько BMS и вы хотите видеть данные от всех.

• Disabled (Отключено): Ничего не пересылается.
• USB Only (Только USB): Пересылка только на USB.
• Any Interface (Любой интерфейс): Пересылка на активный интерфейс (USB, UART и т.д.).

Описание: Абсолютный минимум входного напряжения, ниже которого VESC выдаст ошибку (Fault Code: UNDER_VOLTAGE) и отключится. Это защита самого VESC от работы при слишком низком напряжении, которое может повредить его компоненты (например, драйверы MOSFET). Обычно устанавливается ниже, чем Battery Voltage Cutoff End.

Единица: V (Вольты)

Описание: Абсолютный максимум входного напряжения, выше которого VESC выдаст ошибку (Fault Code: OVER_VOLTAGE) и отключится. Это защита VESC от повреждения из-за слишком высокого напряжения (например, от мощной рекуперации при уже заряженной батарее или от неправильно подобранного источника питания). Устанавливается в соответствии с аппаратными возможностями вашего VESC (например, 60В для VESC 4.12, 75В для VESC 6 и т.д.).

Единица: V (Вольты)

Описание: Минимально допустимый рабочий цикл ШИМ (скважность). Рабочий цикл – это доля времени, в течение которого ключ ШИМ открыт, от 0 (0%) до 1 (100%). Обычно этот параметр оставляют на 0 или очень близко к 0. Установка значения выше 0 может привести к тому, что мотор будет пытаться вращаться даже при нулевой команде газа.

Единица: % (от 0.0 до 1.0)

Описание: Максимально допустимый рабочий цикл ШИМ. Теоретически 100% (1.0), но на практике часто ограничивают значением 0.95 (95%) или около того. Это связано с тем, что при 100% рабочий цикле могут возникать проблемы с измерением тока (особенно на некоторых VESC с шунтами в нижних ключах) и с работой bootstrap-драйверов верхних ключей MOSFET. Ограничение также может дать небольшой запас для работы ослабления поля.

Единица: % (от 0.0 до 1.0)

Описание: Минимальный ток, который будет использоваться регулятором тока. Если команда тока (например, от ручки газа) падает ниже этого значения, VESC может полностью "отпустить" двигатель (перестать подавать на него ток). Это может быть полезно для экономии энергии или для того, чтобы двигатель свободно вращался при накате. Однако, для некоторых применений (например, удержание позиции) может потребоваться установить это значение очень низким или нулевым.

Единица: A (Амперы)

Описание: Время в миллисекундах, на которое VESC отключает двигатель после возникновения какой-либо ошибки (fault). После истечения этого времени VESC может попытаться возобновить работу, если причина ошибки устранена и ошибка была не критической (не "защелкнутой"). Это позволяет системе "перевести дух" и, возможно, восстановиться после кратковременного сбоя.

Единица: ms (миллисекунды)

Описание: Некоторые VESC (особенно более поздние версии или кастомные дизайны) имеют вспомогательный выход (AUX), который можно использовать для управления различными внешними устройствами, например, реле для предварительной зарядки конденсаторов, световыми сигналами, вентилятором охлаждения и т.д. Здесь настраивается логика работы этого выхода.

• Off (Выключено): Выход всегда выключен.
• On after X seconds (Включено через X секунд): Выход включается через указанное время после подачи питания на VESC.
• ... (и другие варианты, которые могут зависеть от версии прошивки VESC, например, включение при определенной температуре, при ошибке, при движении и т.д.). Конкретные опции лучше смотреть в вашей версии VESC Tool.

Описание: Когда рабочий цикл ШИМ достигает этой доли от максимального (Maximum Duty Cycle), VESC начинает ограничивать ток двигателя. Это помогает сделать ограничение по максимальной скорости (когда рабочий цикл близок к максимуму) более плавным. Уменьшение этого значения (например, до 0.8-0.85) сделает переход к ограничению скорости более мягким, но может немного снизить максимальную доступную мощность на предельных оборотах. Значение 1.0 фактически отключает эту функцию, и ток будет ограничиваться только при достижении Maximum Duty Cycle.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Выбор режима использования датчиков положения ротора (обычно датчиков Холла) в режиме BLDC.

• Sensorless (Бездатчиковый): VESC определяет положение ротора по обратной ЭДС (BEMF). Хорошо работает на средних и высоких скоростях, но могут быть проблемы со стартом под нагрузкой и на очень низких оборотах (мотор может "дергаться" или "тарахтеть").
• Sensored (С датчиками): VESC использует сигналы с датчиков Холла для коммутации. Обеспечивает плавный старт и хорошую работу на низких скоростях.
• Hybrid (Гибридный): VESC использует датчики Холла для старта и на низких скоростях, а затем, при достижении определенных оборотов (см. hall_sl_erpm), переключается на бездатчиковый режим. Сочетает преимущества обоих режимов: плавный старт и эффективная работа на высоких скоростях. Самый популярный выбор для многих применений.

Описание: В бездатчиковом режиме BLDC, VESC должен как-то определять момент для переключения фаз. Этот параметр определяет алгоритм.

• Delay (Задержка): Классический метод, используемый во многих простых ESC. VESC обнаруживает пересечение нуля напряжением BEMF на незадействованной фазе, а затем выжидает определенную задержку (обычно соответствующую 30 электрическим градусам) перед коммутацией. Прост, но не всегда оптимален, особенно на низких скоростях или при резких изменениях нагрузки.
• Integrate (Интегрирование): Более продвинутый метод. После пересечения нуля BEMF, VESC начинает интегрировать напряжение BEMF. Коммутация происходит, когда интеграл достигнет определенного значения (см. sl_cycle_int_limit). Этот режим обычно более надежен, лучше работает на низких скоростях и обеспечивает более точную синхронизацию. Для его корректной работы нужно знать параметры BEMF (sl_bemf_coupling_k) и предел интегрирования, которые можно определить с помощью функции автодетекции в VESC Tool.

Описание: В режиме управления током (Current Control) для BLDC, этот параметр добавляет небольшой "пинок" при старте. Он, по сути, устанавливает минимальный рабочий цикл ШИМ, который будет использоваться при трогании с места, даже если запрашиваемый ток очень мал. Это помогает преодолеть начальное сопротивление, трение и "залипание" ротора, делая старт более уверенным. Значение от 0.0 (нет усиления) до 1.0 (максимальное усиление, что нереалистично, обычно это небольшие значения типа 0.05-0.15). Слишком большое значение может привести к рывку.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Используется, если Commutation Mode установлен в Integrate. Это значение (в вольт-радианах или аналогичных единицах) представляет собой площадь под кривой BEMF, которую VESC будет интегрировать после пересечения нуля перед выполнением коммутации. Слишком низкое значение вызовет слишком раннюю коммутацию (потеря момента, шум), а слишком высокое – слишком позднюю (потеря момента, перегрев, возможна потеря синхронизации). Этот параметр обычно определяется автоматически при калибровке двигателя (detection).

Описание: Минимальные ERPM, при которых VESC пытается работать в полноценном бездатчиковом режиме с обратной связью по BEMF. Ниже этих оборотов (например, при самом старте) VESC может использовать режим "разомкнутого контура" (open loop), то есть просто подавать импульсы на фазы в определенной последовательности, надеясь, что мотор раскрутится. Как только обороты превысят это значение, включается слежение за BEMF.

Описание: Минимальные ERPM, для которых рассчитывается и используется параметр sl_cycle_int_limit. На очень низких скоростях сигнал BEMF слаб и зашумлен, поэтому точное интегрирование затруднено. Этот параметр помогает избежать проблем, связанных с этим, на самых малых оборотах. Слишком низкое значение может привести к нестабильному запуску из-за чрезмерной компенсации.

Описание: Коэффициент связи BEMF. Этот параметр (безразмерный, обычно от 0 до 1000 и выше) описывает, какая часть напряжения питания "просачивается" или индуцируется на незапитанной фазе из-за коммутации других фаз, особенно на низких оборотах и при низкой скважности ШИМ. Компенсация этого эффекта значительно улучшает стабильность запуска и работу на низких скоростях в бездатчиковом режиме. Также определяется при автодетекции. Если мотор плохо стартует в бездатчиковом режиме, можно попробовать немного подстроить это значение.

Описание: Если выбран гибридный режим (Hybrid), это значение ERPM, выше которого VESC перестает использовать датчики Холла и переключается на бездатчиковый режим по BEMF. Ниже этих ERPM используются датчики Холла. Типичные значения – от нескольких сотен до нескольких тысяч ERPM, в зависимости от мотора и желаемой плавности перехода.

Описание: Таблица Холла (Hall Table) – это массив из 8 значений (индексы 0-7, хотя обычно используются 1-6), которые сопоставляют комбинацию сигналов с трех датчиков Холла (кодируется числом от 0 до 7) с соответствующим электрическим углом или шагом коммутации. Значение "-1" обычно означает неиспользуемую или невалидную комбинацию. Например, Hall Table [1] содержит значение для комбинации датчиков Холла 001, Hall Table [3] для 011, и т.д. Эти значения определяются автоматически при калибровке датчиков Холла (Hall sensor detection) в VESC Tool. Руками их лучше не трогать, если вы не Бенджамин Веддер.

Описание: Опережение фазы (тайминг) в градусах (или долях от 360 градусов, где 1.0 = 360 градусов), которое будет применяться при достижении оборотов, указанных в sl_cycle_int_rpm_br (BR ERPM). Опережение фазы – это как опережение зажигания в ДВС: коммутация происходит немного раньше, чем диктует положение ротора. Это может улучшить производительность и эффективность на высоких скоростях за счет компенсации индуктивной задержки тока в обмотках. Ниже BR ERPM опережение будет меньше, пропорционально текущим ERPM. Слишком большое опережение может привести к шуму, вибрациям и потере момента.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (где 1.0 соответствует 360 электрическим градусам, но обычно используются значения, дающие опережение в несколько десятков градусов, например 0.05-0.15)

Описание: "Breakpoint RPM" или "Base RPM". Это обороты (ERPM), при которых опережение фазы (sl_phase_advance_at_br) достигает своего максимального заданного значения. Также эти обороты могут использоваться как точка, где меняется поведение некоторых других параметров бездатчикового режима.

Описание: Максимальные ERPM, при которых VESC будет пытаться применить полное торможение в режиме BLDC. Выше этих оборотов сила торможения может быть уменьшена. Это может быть сделано для предотвращения чрезмерного напряжения рекуперации или для более стабильного поведения на очень высоких скоростях. Если вы хотите всегда иметь максимальное торможение, установите это значение очень высоким (выше вашего l_max_erpm).

Описание: Режим генерации ШИМ-сигналов для управления MOSFET-ключами в режиме BLDC.

• Nonsynchronous HISW (Несинхронный, коммутация верхних ключей): В этом режиме при подаче напряжения на фазу активен только верхний ключ MOSFET, а нижний выключен (или используется для фривилинга через диод). Может быть менее эффективным и более шумным.
• Synchronous (Синхронный - рекомендуемый): В этом режиме при подаче напряжения на фазу верхний ключ открыт, а соответствующий нижний ключ на другой фазе (или фазах) также активно управляется для обеспечения пути тока. Это наиболее распространенный, эффективный и рекомендуемый режим для VESC. Он обеспечивает активное управление током в обоих направлениях (активное торможение/рекуперация).
• Bipolar (Биполярный): Все ключи постоянно коммутируются. Этот режим обычно не используется для управления моторами в VESC и может привести к очень высокому нагреву и низкой эффективности.

Описание: Коэффициент усиления для ПИ-регулятора тока в режимах BLDC и DC. Этот параметр влияет на то, насколько быстро и агрессивно VESC пытается достичь заданного тока. Для двигателей с низкой индуктивностью (быстрое нарастание тока) требуется меньшее значение усиления, чтобы избежать колебаний и нестабильности. Для двигателей с высокой индуктивностью можно использовать большее усиление. Слишком большое усиление – свист и вибрации, слишком маленькое – вялая реакция на газ.

Описание: Максимальное изменение рабочего цикла ШИМ за один шаг управления (за один цикл работы регулятора тока) в режиме управления током для BLDC и DC. Этот параметр ограничивает скорость нарастания/спада тока. Меньшие значения делают реакцию на газ более плавной, но и более медленной. Большие значения – быстрая, но потенциально резкая реакция. Значение 1.0 означает, что рабочий цикл может измениться от 0 до максимума (или наоборот) за один шаг, что очень резко.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Аналогично предыдущему, но для режима управления рабочим циклом (Duty Cycle control). Ограничивает, насколько быстро может меняться рабочий цикл при изменении команды с пульта.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Усиление для механизма "отката" тока в режимах BLDC и DC, когда используется управление рабочим циклом (Duty Cycle). Если ток двигателя превышает установленные лимиты (Motor Current Max), этот механизм уменьшает рабочий цикл, чтобы снизить ток. Этот коэффициент определяет, насколько агрессивно будет снижаться рабочий цикл.

Описание: Минимальная частота ШИМ-переключений в режиме BLDC. VESC может динамически изменять частоту ШИМ в некоторых режимах. Этот параметр задает нижний предел.

Единица: kHz (кГц)

Описание: Максимальная частота ШИМ-переключений в режиме BLDC. Более высокая частота обычно приводит к более тихой работе мотора и более плавному вращению, но увеличивает коммутационные потери в MOSFET и нагрев VESC. Типичные значения 20-40 кГц.

Единица: kHz (кГц)

Описание: То же самое, что и cc_gain в разделе BLDC, но применяется специально для режима DC. Усиление для регулятора тока. Должно быть ниже для двигателей с низкой индуктивностью.

Описание: То же самое, что и cc_ramp_step_max в разделе BLDC, но для режима DC. Максимальный шаг нарастания рабочего цикла в режиме управления током.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: То же самое, что и m_duty_ramp_step в разделе BLDC, но для режима DC. Максимальный шаг нарастания рабочего цикла в режиме управления рабочим циклом.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: То же самое, что и m_current_backoff_gain в разделе BLDC, но для режима DC. Усиление для отката тока, используется для ограничения тока в режиме рабочего цикла.

Описание: Частота ШИМ-переключений в режиме DC. Аналогично m_bldc_f_sw_max, но для коллекторных двигателей.

Единица: kHz (кГц)

Описание: Выбор источника информации о положении ротора для FOC. Точное знание угла ротора критически важно для FOC.

• Sensorless (Бездатчиковый): VESC использует математическую модель двигателя (наблюдатель состояния) для оценки положения ротора по измеряемым токам и напряжениям. Требует точных параметров мотора (R, L, Flux Linkage). Старт может быть не таким уверенным, как с датчиками, особенно под нагрузкой.
• Encoder (Энкодер): Используется энкодер (ABI, AS5047 и т.д.), подключенный к валу двигателя. Обеспечивает наилучшую точность и производительность, особенно для сервоприложений.
• Hall Sensors (Датчики Холла): Используются датчики Холла. Менее точны, чем энкодеры, но лучше, чем ничего для старта и низких скоростей. VESC может интерполировать положение между сигналами Холла для более плавной работы в FOC.
• HFI (High-Frequency Injection / Высокочастотная инжекция): Продвинутый бездатчиковый метод, позволяющий отслеживать положение ротора вплоть до нулевой скорости (и даже удерживать позицию). VESC инжектирует в обмотки высокочастотный сигнал (неслышимый или слабо слышимый) и анализирует отклик тока, который зависит от положения ротора из-за магнитной анизотропии (saliency). Работает лучше на моторах с выраженными полюсами (IPM) или некоторой асимметрией.
• VSS (Vedder Sensorless Start): Комбинация HFI для определения начального положения ротора при старте, с последующим переходом на обычный наблюдатель или другой метод FOC.
• 45 Deg V0V7 HFI (Silent): Вариант HFI, оптимизированный для более тихой работы. Инжекция происходит под углом 45 градусов к предполагаемой оси D, измерения производятся в моменты нулевых векторов V0 и V7.
• 45 Deg V0 HFI: Похож на предыдущий, но измерения производятся только в момент вектора V0. Может быть менее точным, но проще в реализации.
• Coupled V0V7 HFI (Silent): Еще один "тихий" вариант HFI, где инжекция происходит по оси D, а измерение отклика – по оси Q.
• Coupled V0 HFI: Аналогичен предыдущему, но с сэмплированием только в V0.

Примечание: Различные методы HFI и VSS обычно работают корректно только при частоте переключения FOC (foc_f_zv) 30 кГц или ниже. Некоторые методы HFI могут вызвать ошибку деления на ноль (и отказ), если разница индуктивностей Ld - Lq равна нулю (т.е. на моторах без выраженной анизотропии). Экспериментируйте с осторожностью!

Описание: Активное сопротивление одной фазной обмотки двигателя. Обычно измеряется между двумя выводами двигателя (R_phase-to-phase), а затем делится на два (поскольку в звезде ток течет через две обмотки). Этот параметр критически важен для FOC. Определяется автоматически при калибровке (wizard) или может быть измерен точным миллиомметром. Неправильное значение приведет к плохой работе FOC, перегреву или ошибкам.

Единица: mΩ (миллиОмы)

Описание: Средняя индуктивность одной фазной обмотки двигателя. Точнее, это обычно (Ld + Lq) / 2, где Ld – индуктивность по продольной оси ротора, а Lq – по поперечной. Также определяется при калибровке. Важна для правильной работы регуляторов тока и наблюдателя в FOC.

Единица: µH (микроГенри)

Описание: Разница между индуктивностями по поперечной (Lq) и продольной (Ld) осям ротора. Эта величина характеризует "выраженность полюсов" или магнитную анизотропию (saliency) двигателя. Для моторов с поверхностными магнитами (SPM) эта разница близка к нулю. Для моторов с внутренними магнитами (IPM) она может быть значительной. Знание этой разницы используется для алгоритмов MTPA (Maximum Torque Per Ampere) и для некоторых методов HFI. Определяется при калибровке.

Единица: µH (микроГенри)

Описание: Потокосцепление, создаваемое постоянными магнитами ротора. Это, по сути, "сила" магнитов. Эквивалентно константе обратной ЭДС (Ke или BEMF constant). Критически важный параметр для FOC, используется для расчета BEMF и для работы наблюдателя. Определяется при калибровке. Если это значение неверно, мотор будет работать неэффективно, может перегреваться или терять синхронизацию.

Единица: mWb (миллиВебер)

Описание: Пропорциональный коэффициент (Kp) для ПИ-регуляторов тока по осям D (прямая) и Q (поперечная) в системе координат FOC. Определяет, насколько сильно регулятор реагирует на текущую ошибку между заданным и измеренным током. Рассчитывается автоматически при калибровке на основе R и L мотора и частоты ШИМ. Слишком большой Kp – колебания и шум, слишком маленький – медленная реакция.

Описание: Интегральный коэффициент (Ki) для ПИ-регуляторов тока FOC. Устраняет статическую ошибку, позволяя точно достичь заданного тока. Также рассчитывается автоматически. Слишком большой Ki – перерегулирование и колебания, слишком маленький – медленное устранение ошибки.

Описание: Усиление для наблюдателя состояния (Luenberger observer или аналогичного), который оценивает положение и скорость ротора в бездатчиковом режиме FOC. Рассчитывается автоматически при калибровке. Если двигатель работает нестабильно, "шумит" или теряет синхронизацию в бездатчиковом FOC, можно попробовать аккуратно подстроить это значение (например, уменьшить или увеличить в 1.5-2 раза). Значение умножается на 10^6 (x1M), поэтому здесь вводятся относительно большие числа. Слишком высокое значение может сделать наблюдатель шумным и нестабильным, слишком низкое – медленным и неточным.

Описание: Обороты (ERPM), ниже которых VESC использует управление в "разомкнутом контуре" (open loop) для запуска двигателя в бездатчиковом режиме FOC. В этом режиме VESC подает на мотор напряжение с плавно нарастающей частотой и амплитудой, надеясь, что ротор "подхватится" и начнет вращаться синхронно с полем. Как только обороты превысят это значение, VESC пытается "захватить" ротор наблюдателем и перейти в полноценный FOC с обратной связью. Типичные значения 200-1000 ERPM. Зависит от инерции нагрузки и параметров мотора.

Описание: Значение foc_openloop_rpm может масштабироваться в зависимости от запрашиваемого тока. Этот параметр (от 0.0 до 1.0) определяет, какая доля от foc_openloop_rpm будет использоваться при минимальном (близком к нулю) токе. Идея в том, что при низком токе наблюдателю легче "захватить" ротор, поэтому можно раньше переходить из разомкнутого контура. 1.0 означает, что foc_openloop_rpm не зависит от тока.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Время в секундах. Если в режиме FOC с обратной связью обороты двигателя упали ниже foc_openloop_rpm и оставались там в течение этого времени, VESC снова перейдет в режим разомкнутого контура. Это предотвращает "зависание" наблюдателя на очень низких скоростях или при остановке.

Единица: S (секунды)

Описание: В самом начале последовательности запуска в разомкнутом контуре, VESC может подать на мотор постоянный ток (или напряжение определенной фазы) в течение этого времени. Это делается для того, чтобы "зафиксировать" ротор в известном начальном положении перед тем, как начать его раскручивать. Помогает улучшить старт, особенно для моторов с некоторым "залипанием" (cogging).

Единица: S (секунды)

Описание: Время, в течение которого VESC будет плавно увеличивать частоту и амплитуду напряжения в режиме разомкнутого контура, от нуля до значений, соответствующих foc_openloop_rpm. Слишком короткое время – мотор может не успеть раскрутиться, слишком длинное – неэффективный и долгий старт.

Единица: S (секунды)

Описание: Общее время, которое VESC проведет в режиме разомкнутого контура (включая lock time и ramp time), прежде чем попытается перейти в режим с обратной связью (closed loop FOC). Если за это время наблюдатель не сможет "захватить" ротор, старт может быть неудачным.

Единица: S (секунды)

Описание: Дополнительный ток по оси Q (крутящий момент), который будет добавлен во время работы в разомкнутом контуре. Может помочь двигателю легче преодолеть начальный момент сопротивления или "зубчатость" (cogging torque). Однако слишком большое значение может сделать старт более дерганым или привести к потере синхронизации, если ротор провернется слишком быстро.

Единица: A (Амперы)

Описание: Ограничивает максимальный ток по оси Q во время работы в разомкнутом контуре. Если foc_sl_openloop_boost_q установлен выше этого значения, то ток будет ограничен этим значением. Отрицательное значение отключает это ограничение (ток будет определяться другими параметрами, например, напряжением и импедансом мотора).

Единица: A (Амперы)

Описание: Доля (0.0-1.0) от максимального тока двигателя (l_current_max), до которой будет снижен доступный ток при запуске двигателя в FOC (особенно в бездатчиковом режиме). Это делается потому, что наблюдателю легче "захватить" ротор и стабилизироваться при более низком токе. Как только двигатель раскрутится до оборотов foc_start_curr_dec_rpm, полный ток снова станет доступен. Это может привести к менее динамичному старту, но более надежному. Для приложений, где не нужен большой стартовый момент (например, вентиляторы, насосы), это может быть полезно.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Обороты (ERPM), выше которых ограничение пускового тока (foc_start_curr_dec) перестает действовать, и становится доступен полный ток двигателя.

Описание: При высоких токах статор двигателя может входить в насыщение, что приводит к изменению его индуктивности и потокосцепления. Это, в свою очередь, ухудшает работу FOC. Эта настройка включает компенсацию этих эффектов.

• Disabled (Отключено): Компенсация не используется.
• Factor (Коэффициент): Используется коэффициент foc_sat_comp для коррекции индуктивности.
• Lambda (Лямбда): Компенсируется изменение потокосцепления (lambda).
• Lambda and Factor (Лямбда и Коэффициент): Используются оба метода компенсации.

Для большинства моторов с поверхностными магнитами (SPM) достаточно Factor или компенсация вообще не требуется. Для IPM моторов может быть полезна более сложная компенсация.

Описание: Коэффициент (0.0-1.0), используемый для компенсации насыщения статора, если в foc_sat_comp_mode выбран режим с использованием фактора. Он характеризует, насколько сильно уменьшается индуктивность при максимальном токе. Например, значение 0.1 (10%) означает, что индуктивность при максимальном токе на 10% ниже, чем на малом токе. Этот параметр можно попытаться подобрать экспериментально, наблюдая за стабильностью FOC на высоких токах, или оставить рассчитанным по умолчанию. Обычно не превышает 15-20%.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Включить температурную компенсацию для сопротивления двигателя (foc_motor_r), используемого наблюдателем и регуляторами тока. Сопротивление меди (и алюминия) значительно зависит от температуры. Если двигатель сильно нагревается, его сопротивление растет, и без компенсации это может привести к ошибкам в работе FOC, особенно на низких скоростях и при попытке удержать момент. Требует наличия датчика температуры на моторе и правильной настройки foc_temp_comp_base_temp.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Базовая температура (в °C), при которой было измерено или определено сопротивление двигателя foc_motor_r. VESC будет использовать эту температуру и текущую температуру мотора (с датчика) для пересчета сопротивления. Обычно это комнатная температура (20-25°C), если параметры R, L и Flux Linkage определялись на холодном моторе.

Единица: °C

Описание: Обороты (ERPM), ниже которых VESC использует только сигналы с датчиков Холла (или энкодера, если он выбран) для определения положения ротора. Выше этих оборотов наблюдатель состояния (если он активен и настроен) начинает "подмешивать" свою оценку положения, или полностью берет управление на себя (в зависимости от foc_sl_erpm). Это помогает обеспечить плавный переход от работы по датчикам к бездатчиковому режиму или режиму с наблюдателем.

Описание: Обороты (ERPM), выше которых VESC полностью переключается на бездатчиковый режим (используя наблюдатель), даже если изначально стартовал с использованием датчиков Холла или энкодера. Это позволяет использовать преимущества датчиков для старта и низких скоростей, а на высоких скоростях перейти на более точный (в некоторых случаях) или менее шумный бездатчиковый режим. Если вы хотите всегда использовать датчики (если они есть), установите это значение очень высоким.

Описание: Обороты (ERPM), выше которых VESC начинает интерполировать угол ротора между срабатываниями датчиков Холла. Датчики Холла дают дискретную информацию о положении (обычно 6 состояний на электрический оборот). Интерполяция позволяет получить более гладкое и точное значение угла, что улучшает качество работы FOC, особенно на скоростях, где сигналы Холла меняются достаточно часто, но еще не слишком быстро для наблюдателя.

Описание: Аналогично таблице Холла для BLDC режима, но здесь значения представляют собой электрический угол (обычно в градусах или долях от 360) для каждой из 6 валидных комбинаций датчиков Холла. Эти значения также определяются автоматически при калибровке датчиков (Run detection -> Hall sensors в FOC). Например, foc_hall_table[1] будет содержать угол для комбинации 001, и т.д. Значения -1 для неиспользуемых комбинаций (000 и 111).

Описание: Количество дополнительных считываний состояния датчиков Холла, которые VESC будет выполнять при каждом прерывании. Затем используется медианный фильтр к этим сэмплам для определения "истинного" состояния Холлов. Это помогает бороться с дребезгом контактов или шумом на линиях датчиков Холла, повышая надежность их считывания. Однако, это немного увеличивает время, проводимое в прерывании управления двигателем, что может быть критично на очень высоких частотах коммутации или для очень быстрых моторов. Обычно оставляют 0 или 1.

Описание: Аналогично foc_sl_erpm для Холлов. Это обороты (ERPM), выше которых VESC переключится с использования энкодера на бездатчиковый режим (наблюдатель). Обычно, если у вас есть хороший энкодер, вы захотите использовать его во всем диапазоне скоростей, поэтому это значение устанавливается очень высоким (например, выше максимальных ERPM вашего мотора). Переключение на бездатчиковый режим может быть полезно как резервный вариант, если энкодер вдруг откажет на высокой скорости (хотя это редкий сценарий).

Описание: Угловое смещение (в электрических градусах) между нулевой точкой (индексным импульсом, если есть, или просто начальным положением) энкодера и "электрическим нулем" двигателя (например, положением, когда ось D совпадает с осью фазы А). Это значение определяется автоматически при калибровке энкодера (Run detection -> Encoder в FOC). Очень важно для правильной работы FOC. Если вы повернули энкодер относительно вала мотора, эту калибровку нужно будет провести заново.

Описание: Соотношение между одним полным механическим оборотом энкодера и одним полным электрическим оборотом двигателя. Равно количеству пар полюсов двигателя. Например, для 14-полюсного двигателя (7 пар полюсов) с энкодером, установленным непосредственно на валу двигателя, этот коэффициент будет равен 7.0. Если энкодер стоит после редуктора, этот коэффициент нужно будет скорректировать на передаточное число редуктора.

Описание: Логический флаг (Вкл/Выкл). Включите, если энкодер считает в обратном направлении относительно прямого вращения двигателя (как оно определено в VESC). Если при вращении мотора вперед угол энкодера уменьшается, значит, его нужно инвертировать. Это также обычно определяется автоматически при калибровке.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Количество точек (сэмплов) на один электрический оборот, в которых HFI будет пытаться оценить положение ротора. Меньшее количество сэмплов (например, 8) даст более "грубую" оценку положения, но позволит HFI работать на более высоких скоростях (так как на каждый сэмпл тратится время). Большее количество сэмплов (например, 32) даст более точную оценку, но ограничит максимальную скорость, на которой HFI может эффективно работать.

Возможные значения: 8, 16, 32 (могут быть и другие в зависимости от версии)

Описание: Напряжение высокочастотного сигнала, который VESC инжектирует в обмотки при запуске (для разрешения начальной неоднозначности положения, т.е. чтобы понять, где "перед", а где "зад" у магнита). Это напряжение должно быть достаточным, чтобы вызвать ток, который позволит обнаружить анизотропию (saliency) мотора, но не слишком большим, чтобы не вызывать излишний шум или нагрев. Подбирается экспериментально.

Единица: V (Вольты)

Описание: Напряжение инжектируемого ВЧ-сигнала во время работы HFI (после того, как начальная неоднозначность разрешена). Обычно это значение меньше, чем foc_hfi_voltage_start, так как для отслеживания уже движущегося ротора может требоваться меньший сигнал.

Единица: V (Вольты)

Описание: Максимальное напряжение инжекции HFI, которое будет использоваться при максимальном токе двигателя. Напряжение HFI может масштабироваться между foc_hfi_voltage_run (при нулевом токе) и foc_hfi_voltage_max (при максимальном токе). Идея в том, что при больших рабочих токах сигнал отклика HFI может "теряться" на их фоне, поэтому увеличение напряжения инжекции помогает сохранить точность отслеживания.

Единица: V (Вольты)

Описание: Коэффициент усиления для ПИ-регулятора, который отслеживает положение ротора в "тихих" режимах HFI (например, 45 Deg V0V7 HFI). Более высокие значения позволяют HFI лучше справляться с быстрыми изменениями скорости, но могут сделать оценку положения более шумной и склонной к колебаниям.

Описание: Максимально допустимая ошибка (расхождение) угла, оцениваемого HFI. Меньшие значения помогают подавить шум и колебания при высоком токе, но могут привести к потере отслеживания, если мотор ускоряется слишком быстро, и реальный угол "убегает" от оцениваемого больше, чем на эту величину.

Описание: Гистерезис по току для "тихих" режимов HFI. В этих режимах фаза инжектируемого ВЧ-сигнала может меняться в зависимости от направления тока (или его отсутствия). Этот гистерезис (в Амперах) определяет, насколько должен измениться ток, чтобы произошло переключение фазы инжекции. Это помогает уменьшить "дребезг" или частые переключения фазы инжекции вблизи нулевого тока, ценой некоторого снижения производительности в этой зоне.

Единица: A (Амперы)

Описание: Обороты (ERPM), ниже которых используется HFI для отслеживания положения. Выше этих оборотов VESC обычно переключается на стандартный наблюдатель состояния (если он настроен), так как на более высоких скоростях HFI может становиться менее точным или эффективным, а наблюдатель – наоборот.

Описание: Количество "измерений" или шагов, которые HFI выполнит при запуске для разрешения начальной неоднозначности положения (чтобы определить абсолютный угол ротора). Каждый такой сэмпл занимает некоторое время (обычно чуть больше 0.5 мс). Во время этой процедуры нельзя подавать газ (команду момента). Чем больше сэмплов, тем надежнее определение начального угла, но и тем дольше задержка перед стартом.

Описание: Время в миллисекундах, в течение которого VESC будет "доверять" оценке положения от HFI больше, чем от основного наблюдателя, после того как обороты упали ниже порога foc_sl_erpm_hfi (т.е. при переходе от наблюдателя к HFI). Это может помочь предотвратить колебания или "борьбу" между HFI и наблюдателем при переходе управления между ними.

Единица: ms (миллисекунды)

Описание: Аналогично foc_hfi_samples, но для фазы HFI в режиме VSS. Количество сэмплов HFI на электрический оборот для начального определения положения.

Возможные значения: 8, 16, 32

Описание: Аналогично foc_hfi_voltage_start, но для VSS. Начальное напряжение инжекции HFI для определения положения.

Единица: V (Вольты)

Описание: Аналогично foc_hfi_start_samples, но для VSS. Количество шагов для разрешения неоднозначности HFI при запуске.

Описание: Аналогично foc_openloop_rpm. После того как VSS с помощью HFI определил начальное положение, он может использовать короткую фазу разомкнутого контура для начала вращения, прежде чем включится наблюдатель. Это ERPM, до которых будет работать разомкнутый контур.

Описание: Некоторые аппаратные версии VESC (особенно более поздние, например, VESC 6 и его производные) имеют возможность фильтровать напряжение на фазах двигателя. Включение этой опции позволяет использовать эти отфильтрованные значения напряжения в алгоритмах FOC. Это может помочь устранить искажения, вносимые "мертвым временем" (dead time) коммутации MOSFET, и улучшить работу наблюдателя, особенно на очень низких скоростях или при нулевой скорости. Если ваш VESC не поддерживает эту функцию аппаратно, включение этой опции ничего не даст или может вызвать проблемы.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Если фазовые фильтры включены, VESC будет использовать отфильтрованные значения напряжения до этих оборотов (ERPM). Выше этих оборотов VESC будет использовать напряжение, рассчитанное на основе входного напряжения шины и текущей модуляции ШИМ. Это делается потому, что на высоких скоростях фильтры могут вносить нежелательную задержку или искажения.

Единица: ERPM

Описание: Если включены фазовые фильтры, VESC может генерировать код ошибки (fault), если обнаружит проблемы с ними (например, если отфильтрованные значения сильно отличаются от ожидаемых). В некоторых случаях, на очень "сложных" или шумных моторах, эта ошибка может срабатывать ложно. Включение этой опции отключает генерацию этого конкретного кода ошибки. Используйте с осторожностью, так как это может маскировать реальные проблемы.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Если включено, VESC будет автоматически выполнять калибровку смещений АЦП (для датчиков тока и, возможно, напряжения) при каждой загрузке (включении питания). Это может быть полезно, так как смещения могут немного "плавать" в зависимости от температуры. Однако, это добавляет небольшую задержку при включении. Если смещения стабильны, можно отключить и полагаться на сохраненные значения.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Значение смещения (offset) для АЦП канала измерения тока фазы 0 (или A). Это значение, которое АЦП выдает, когда через датчик тока реально течет нулевой ток. Определяется автоматически при калибровке (FOC detection wizard -> Calibrate offsets). Руками не трогать!

Описание: Смещение для АЦП канала измерения напряжения фазы 0 (или A), если VESC аппаратно измеряет фазные напряжения (актуально для версий с фазовыми фильтрами). Это значение на входе АЦП, до масштабирования делителями напряжения. Также определяется при калибровке.

Единица: V (Вольты) (напряжение на входе АЦП, обычно в диапазоне 0-3.3В)

Описание: Смещение для АЦП канала измерения напряжения фазы, когда эта фаза неактивна (не управляется ШИМ). Может отличаться от смещения при активном управлении из-за особенностей схемы. Используется для более точной калибровки.

Единица: V (Вольты)

Описание: Максимальный отрицательный ток по оси D (Id), который VESC будет использовать для ослабления поля. Чем больше (по модулю) этот ток, тем сильнее ослабление поля и тем выше потенциально достижимые обороты, но и тем больше общие потери и нагрев. Устанавливается в Амперах. Не должен превышать максимальный ток мотора.

Единица: A (Амперы)

Описание: Доля от максимального рабочего цикла (l_max_duty), при достижении которой VESC начинает применять ток ослабления поля. Например, если l_max_duty = 0.95, а foc_fw_duty_start = 0.85 (85%), то ослабление поля начнется, когда рабочий цикл достигнет 0.95 * 0.85. Это позволяет использовать ослабление поля только тогда, когда оно действительно нужно – для преодоления предела по напряжению.

Единица: % (от 0.0 до 1.0, где 1.0 = 100% от l_max_duty)

Описание: Минимальное время в миллисекундах, за которое ток ослабления поля может нарасти от нуля до foc_fw_current_max (или наоборот). Это делает включение и выключение ослабления поля более плавным. Установка на 0 заставит ослабление поля реагировать практически мгновенно (ограничено только скоростью регулятора тока по оси D).

Единица: ms (миллисекунды)

Описание: Этот параметр (в процентах, от 0 до 100) позволяет "добавлять" часть тока ослабления поля (Id) к току по оси Q (Iq) в качестве тормозного тока, когда ослабление поля активно, а команда момента равна нулю. Это может помочь замедлить двигатель более эффективно или предотвратить его "убегание", если из-за неточностей калибровки или смещения положения ток ослабления поля сам по себе создает небольшой нежелательный крутящий момент.

Единица: %

Описание: Частота, с которой выходной каскад ШИМ переключается между активными векторами напряжения и нулевыми векторами (V0 – все нижние ключи открыты, V7 – все верхние ключи открыты) в пространственно-векторной модуляции (SVM). Регуляторы тока и наблюдатель состояния в FOC обычно работают на половине этой частоты (т.е. один раз за период ШИМ, который включает V0 и V7). Если активна опция "Sample in V0 and V7" (см. foc_control_sample_mode), то они работают на полной частоте нулевого вектора. Эта частота напрямую связана с частотой ШИМ. Типичные значения 20-50 кГц. Более высокая частота – тише мотор, но больше потерь.

Единица: kHz (кГц)

Описание: "Мертвое время" (Dead Time) – это короткая пауза, вставляемая между выключением одного MOSFET-ключа в полумосте и включением другого, чтобы предотвратить их одновременное открытие и сквозной ток (shoot-through). Это мертвое время вносит нелинейные искажения в формируемое напряжение, особенно на низких скоростях и при малых токах. Этот параметр (в микросекундах) позволяет VESC компенсировать эти искажения, улучшая качество управления FOC. Значение должно соответствовать реальному мертвому времени, установленному в драйвере MOSFET (если оно там настраивается) или аппаратно. Обычно определяется при калибровке FOC.

Единица: µS (микросекунды)

Описание: Пропорциональный коэффициент (Kp) для системы ФАПЧ (PLL - Phase-Locked Loop), которая отслеживает скорость (и положение) ротора на основе оцененного или измеренного угла. Эта PLL используется для получения более гладкого значения скорости, чем простое дифференцирование угла.

Описание: Интегральный коэффициент (Ki) для ФАПЧ (PLL) трекера скорости. Помогает устранить статическую ошибку в отслеживании скорости.

Описание: Пропорциональный коэффициент (Kp) для специального ПИ-регулятора, который активируется в режиме управления рабочим циклом (Duty Cycle mode), когда рабочий цикл уменьшается. Этот регулятор помогает ограничить пики тока, которые могут возникнуть при резком сбросе "газа".

Описание: Интегральный коэффициент (Ki) для регулятора снижения рабочего цикла.

Описание: Определяет, когда (в какие моменты цикла ШИМ) VESC будет сэмплировать токи и напряжения и выполнять расчеты контура управления FOC.

• V0 Only (Только V0): Сэмплирование и управление происходят только в момент применения нулевого вектора V0 (все нижние ключи открыты). Это стандартный режим для многих VESC, особенно с датчиками тока в нижних ключах. Частота управления равна половине foc_f_zv.
• V0 and V7 (V0 и V7): Сэмплирование токов и напряжений (если возможно) происходит как в V0, так и в V7 (все верхние ключи открыты). Полный контур управления выполняется дважды за период ШИМ, то есть с частотой foc_f_zv. Это может улучшить динамику и точность управления, но требует аппаратной поддержки (например, фазовых шунтов или очень быстрой электроники).
• V0 and V7 Interpolation (Интерполяция V0 и V7): Стандартное сэмплирование и управление в V0, но с дополнительной коррекцией (опережением) вектора напряжения на основе интерполяции к моменту V7. Попытка улучшить отклик без удвоения частоты управления.

Описание: Эта настройка актуальна только для VESC с тремя датчиками тока (по одному на каждую фазу). Она определяет, как будут использоваться показания этих датчиков.

• Longest Zero Time (Наибольшее время нуля): VESC выбирает два датчика тока, которые находятся в "наилучших" условиях для измерения (т.е. их фазы проводят наибольшее время в нулевых векторах, когда ток можно точно измерить). Третий ток рассчитывается по закону Кирхгофа (сумма токов равна нулю).
• All Sensors Combined (Все датчики вместе): Используются показания всех трех датчиков тока, и выполняется полное преобразование Кларка для получения токов Id и Iq. Теоретически наиболее точный метод, если все датчики хорошо откалиброваны.
• High Current (Высокий ток): Алгоритм пытается выбрать показания с датчиков, которые в данный момент измеряют наименьшие токи, чтобы по ним восстановить самый большой (пиковый) ток. Это может позволить измерять более высокие пиковые токи, чем позволяют диапазоны отдельных датчиков, за счет некоторого усложнения.

Описание: Позволяет масштабировать коэффициент наблюдателя (foc_observer_gain) при низком рабочем цикле ШИМ (низкой модуляции). Задается как доля (0.0-1.0) от основного коэффициента. Идея в том, что при низкой модуляции сигнал BEMF слабее, и наблюдателю может быть сложнее работать. Уменьшение усиления наблюдателя в этих условиях (значение < 1.0) может улучшить его стабильность. Установка этого параметра на 1.0 делает коэффициент наблюдателя постоянным независимо от модуляции.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Константа фильтра нижних частот для тока, используемого в FOC, в частности для функции "медленного" ограничения абсолютного тока (l_slow_abs_current). Диапазон от 0.0 до 1.0. Ближе к 0.0 – сильная фильтрация (медленная реакция на пики тока, но и меньше ложных срабатываний от шума). Ближе к 1.0 – слабая фильтрация (быстрая реакция).

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: В системе координат FOC (d-q), оси D и Q в идеале должны быть независимы. Однако в реальном двигателе существует перекрестная связь между ними (например, изменение тока Id влияет на напряжение Vq, и наоборот). Эта настройка включает компенсацию этой перекрестной связи (feedforward decoupling) в регуляторах тока. Это может улучшить отклик и стабильность регуляторов тока, особенно в переходных режимах, но иногда может вносить дополнительный шум или требовать более точной настройки параметров мотора.

• FOC_CC_DECOUPLING_DISABLED (Отключено): Развязка не используется.
• FOC_CC_DECOUPLING_CROSS (Перекрестная развязка между осями D и Q): Компенсируется влияние L*omega*I.
• FOC_CC_DECOUPLING_BEMF (Развязка по BEMF на оси Q): Компенсируется влияние BEMF (потокосцепления) на ось Q.
• FOC_CC_DECOUPLING_CROSS_BEMF (Оба варианта выше включены): Полная развязка.

Описание: Выбор алгоритма наблюдателя состояния, который используется для оценки положения и скорости ротора в бездатчиковом режиме FOC. Разные наблюдатели могут иметь разную производительность, чувствительность к параметрам мотора и шуму.

• FOC_OBSERVER_ORTEGA_ORIGINAL: Классический наблюдатель Ортеги.
• FOC_OBSERVER_MXLEMMING: Модифицированный наблюдатель от пользователя "Mxlemming", который может быть менее зависим от параметра усиления наблюдателя и более стабилен на некоторых моторах.
• FOC_OBSERVER_MXV: Вариант наблюдателя Mxlemming с некоторыми изменениями в обработке потокосцепления.
• FOC_OBSERVER_ORTEGA_LAMBDA_COMP: Наблюдатель Ортеги с компенсацией изменения потокосцепления (например, из-за температуры или насыщения).
• FOC_OBSERVER_MXLEMMING_LAMBDA_COMP: Наблюдатель Mxlemming с компенсацией лямбда.
• FOC_OBSERVER_MXV_LAMBDA_COMP: Наблюдатель MXV с компенсацией лямбда.
• FOC_OBSERVER_MXV_LAMBDA_COMP_LIN: Как предыдущий, но с линейной моделью компенсации лямбда.

Выбор оптимального наблюдателя может потребовать экспериментов. Начните со стандартного (Ortega Original) или того, что рекомендуется для вашей версии VESC Tool.

Смотрите так же: Выбор наблюдателя в VESC

Описание: Доля от максимальной модуляции (рабочего цикла), при которой VESC начинает уменьшать коэффициенты усиления (Kp, Ki) регулятора тока по оси D. Это может быть полезно для улучшения стабильности на высоких скоростях и при высокой модуляции, когда управление становится более чувствительным.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: Коэффициент (0.0-1.0), до которого будут уменьшены усиления регулятора тока по оси D при достижении максимальной модуляции. Например, если 0.5, то усиления будут уменьшены вдвое.

Диапазон: 0.0 - 1.0 (0% - 100%)

Описание: MTPA (Maximum Torque Per Ampere – Максимальный Крутящий Момент на Ампер) – это алгоритм, который стремится получить максимальный крутящий момент от двигателя при заданном общем токе. Это достигается путем оптимального распределения тока между осями D и Q. Для моторов с выраженной магнитной анизотропией (IPM, Ld < Lq), MTPA обычно требует подачи некоторого отрицательного тока по оси D.

• Disabled (Отключено): MTPA не используется. Ток по оси D (Id) обычно равен нулю (кроме ослабления поля).
• IQ Target (Целевой IQ): Ток по оси D рассчитывается на основе заданного (целевого) тока по оси Q.
• IQ Measured (Измеренный IQ): Ток по оси D рассчитывается на основе реально измеренного тока по оси Q. Может быть более точным, но и более чувствительным к шумам измерения.

Примечание: Включайте эту функцию, только если вы хорошо понимаете, что делаете, и ваш мотор подходит для MTPA (т.е. имеет Ld ≠ Lq, обычно Ld < Lq). Требует точных значений foc_motor_l и foc_motor_ld_lq_diff. Неправильная настройка может привести к снижению эффективности или нестабильности.

Описание: Смещение фазы наблюдателя в единицах, пропорциональных периоду ШИМ-переключений (switching cycles). В системе существует некоторая задержка между моментом измерения токов/напряжений и моментом применения управляющего воздействия. Эта задержка может приводить к тому, что оцененная наблюдателем фаза (положение ротора) будет отставать от реальной фазы двигателя, особенно на высоких скоростях и при низкой частоте ШИМ (foc_f_zv). Этот параметр позволяет ввести статическое опережающее смещение для фазы наблюдателя, чтобы компенсировать эту задержку.

Важно: Прежде чем изменять это значение, убедитесь, что любая наблюдаемая задержка фазы не вызвана неверными параметрами двигателя (R, L, Flux Linkage), неправильной калибровкой датчиков (если используются) или слишком низким усилением наблюдателя. Подбирается очень осторожно, небольшими шагами. Неправильное значение может серьезно ухудшить работу FOC.

Описание: Выбор источника данных о положении ротора, который будет использоваться системой ФАПЧ (PLL) для оценки скорости.

• Corrected Position (Скорректированное положение): Используется "конечное" положение ротора, которое VESC использует для управления двигателем. Это положение является результатом комбинации данных от датчиков (если есть), HFI (если активен) и/или наблюдателя.
• Observer (Наблюдатель): Используется положение, оцененное непосредственно наблюдателем состояния. Это значение может быть менее шумным, чем "Corrected Position" (которое может включать шум от датчиков), но на нулевой скорости или при очень медленном вращении оценка положения наблюдателем может медленно "дрейфовать".

Описание: Если включено, то при нулевом рабочем цикле (когда команда момента равна нулю и нет активного управления фазами) VESC будет активно замыкать все нижние ключи MOSFET. Это создает эффект "торможения короткого замыкания" (dynamic braking), обеспечивая небольшой тормозной момент, даже когда двигатель неподвижен, и вы пытаетесь его провернуть. Также это может немного снизить энергопотребление на управление ключами в простое. Недостатки: все нижние ключи будут нести нагрузку (если мотор вращается), что может привести к их большему нагреву. Переход от этого состояния к активному торможению или движению может быть немного более резким. Если выключено, то при нулевом рабочем цикле все ключи выключены, и мотор вращается свободно (freewheeling).

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Частота, с которой будут выполняться расчеты ПИД-регуляторов скорости и/или положения. Более высокая частота позволяет быстрее реагировать на изменения, но создает большую нагрузку на процессор VESC. Выбирайте в зависимости от требований вашего приложения. Для большинства задач достаточно 100-1000 Гц.

Возможные значения: 25 Hz, 50 Hz, 100 Hz, 250 Hz, 500 Hz, 1000 Hz, 2500 Hz, 5000 Hz, 10000 Hz (набор может меняться)

Описание: Пропорциональный коэффициент (Kp) для ПИД-регулятора скорости. Определяет, насколько сильно выход регулятора (команда тока) зависит от текущей ошибки скорости (разницы между заданной и реальной скоростью). Слишком большой Kp – колебания, нестабильность ("перевозбуждение"). Слишком маленький – вялая реакция, медленное достижение заданной скорости. Настройка ПИД – это целое искусство (или наука, если хотите)!

Описание: Интегральный коэффициент (Ki). Помогает устранить статическую ошибку скорости (когда мотор не может достичь заданной скорости из-за постоянной нагрузки). Интегратор накапливает ошибку со временем и добавляет ее к выходу. Слишком большой Ki – перерегулирование, медленные колебания. Слишком маленький – статическая ошибка не убирается или убирается очень медленно. Часто Ki устанавливают в 5-10 раз меньше Kp.

Описание: Дифференциальный коэффициент (Kd). Реагирует на скорость изменения ошибки. Помогает демпфировать колебания и ускорить реакцию системы. Однако, D-компонента очень чувствительна к шуму в сигнале скорости. Часто используется с фильтром (см. s_pid_kd_filter) или вообще не используется (Kd=0), если система и так стабильна с PI-регулятором.

Описание: Константа фильтра нижних частот для дифференциальной составляющей (Kd) регулятора скорости. Диапазон от 0.0 (максимальная фильтрация, D-член почти не работает) до 1.0 (нет фильтрации, D-член очень чувствителен к шуму). Помогает сделать D-компоненту более полезной, сглаживая шум.

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Минимальные обороты (ERPM), ниже которых ПИД-регулятор скорости отключается или его интегральная часть сбрасывается. Это может быть полезно, чтобы избежать "накручивания" интегратора, когда мотор стоит или вращается очень медленно, и точное регулирование скорости невозможно или не нужно.

Описание: Если включено, ПИД-регулятор скорости сможет выдавать отрицательную команду тока (т.е. команду на торможение/рекуперацию), если текущая скорость превышает заданную. Если выключено, регулятор сможет только ускорять мотор или поддерживать скорость, но не активно тормозить.

Тип: Логический (Вкл/Выкл)

Описание: Ограничивает скорость изменения заданной скорости (setpoint) для ПИД-регулятора. Задается в ERPM в секунду. Например, если установлено 10000, то при резком изменении команды скорости с 0 до 30000 ERPM, реальная уставка для ПИД-регулятора будет нарастать со скоростью 10000 ERPM/с (т.е. займет 3 секунды). Это делает ускорение и замедление более плавными. Отрицательное значение отключает эту рампу.

Описание: Этот параметр дублирует foc_speed_soure из раздела FOC Advanced, но здесь он определяет, какой источник положения будет использоваться для расчета скорости, подаваемой на вход ПИД-регулятора скорости.

• Corrected Position (Скорректированное положение): Используется конечное, скорректированное положение ротора.
• Observer (Наблюдатель): Используется положение, оцененное наблюдателем FOC.

Описание: Выбор метода оценки скорости, которая будет использоваться ПИД-регулятором.

• PLL (ФАПЧ): Скорость берется с выхода ФАПЧ (PLL) трекера скорости (см. foc_pll_kp, foc_pll_ki). Обычно это наиболее гладкое, но и наиболее инерционное значение скорости.
• Fast Estimator (Быстрый оценщик): Скорость рассчитывается как отфильтрованная производная от положения ротора. Быстрее реагирует на изменения, но может быть более шумной.
• Faster Estimator (Еще более быстрый оценщик): Похож на предыдущий, но с меньшей степенью фильтрации. Самое быстрое обновление скорости, но и самый высокий уровень шума.

Выбор зависит от того, что важнее для вашего приложения: плавность или скорость реакции.

Описание: Пропорциональный коэффициент (Kp) для ПИД-регулятора положения. Определяет, насколько сильно выход регулятора (команда скорости или тока) зависит от текущей ошибки положения (разницы между заданным и реальным положением).

Описание: Интегральный коэффициент (Ki) для регулятора положения. Помогает устранить статическую ошибку положения.

Описание: Дифференциальный коэффициент (Kd) для регулятора положения. Реагирует на скорость изменения ошибки положения. Эта D-составляющая применяется к ошибке (разнице между уставкой и текущим положением).

Описание: Альтернативная дифференциальная составляющая (Kd_proc). В отличие от p_pid_kd, эта D-составляющая применяется только к производной от переменной процесса (position_now, т.е. текущего положения), а не к производной от ошибки. Это может помочь избежать резких "выбросов" на выходе регулятора при скачкообразном изменении уставки положения, так как производная от уставки не учитывается.

Описание: Константа фильтра нижних частот для дифференциальной составляющей (или обеих D-составляющих) регулятора положения. Диапазон от 0.0 (макс. фильтрация) до 1.0 (нет фильтрации).

Диапазон: 0.0 - 1.0

Описание: Делитель для команды угла в регуляторе положения. Позволяет масштабировать диапазон входной команды угла. Например, если этот параметр равен 1.0, то команда положения от 0 до 360 градусов будет соответствовать одному электрическому обороту мотора (если используется электрический угол). Если вы хотите, чтобы один оборот ручки управления (0-360 градусов) соответствовал, скажем, 10 оборотам мотора, этот параметр нужно будет настроить соответствующим образом (возможно, в сочетании с foc_encoder_ratio или аналогичными параметрами, в зависимости от того, в каких единицах задается положение).

Описание: Угол (в электрических градусах), ниже которого коэффициенты ПИД-регулятора положения будут уменьшаться. Если ошибка положения меньше этого угла, усиление регулятора плавно снижается. Это может помочь улучшить стабильность и уменьшить "дрожание" или шум при точном удержании позиции, особенно при использовании энкодеров с низким разрешением, где небольшие изменения показаний могут вызывать большие скачки производной.

Единица: ° (градусы)

Описание: Постоянное угловое смещение (в градусах), которое добавляется к команде положения. Может использоваться для калибровки "нулевого" положения или для задания начального смещения в системе управления положением.

Единица: ° (градусы)

Описание: Общее количество магнитных полюсов на роторе двигателя (не пар полюсов!). Например, если у мотора 7 пар полюсов, то общее количество полюсов – 14. Это значение используется для корректного расчета механических RPM из электрических ERPM (RPM = ERPM / (Poles / 2)) и для расчета пройденного расстояния, если указан диаметр колеса.

Описание: Передаточное число редуктора между мотором и колесом (или конечным исполнительным механизмом). Например, если у двигателя шкив на 12 зубьев, а у колеса на 36 зубьев, то передаточное число: 36 / 12 = 3.0. Если мотор подключен напрямую (direct drive), то передаточное число равно 1.0. Используется для расчета скорости и расстояния.

Описание: Диаметр ведущего колеса в миллиметрах. Используется совместно с количеством полюсов и передаточным числом для расчета линейной скорости (км/ч или миль/ч) и пройденного расстояния. Измеряйте точно, если хотите видеть правдивые цифры на спидометре!

Единица: mm (миллиметры)

Описание: Выбор типа химии вашей батареи. Это помогает VESC Tool более точно отображать процент заряда батареи на основе напряжения, так как разные типы батарей имеют разные кривые разряда.

• BATTERY_TYPE_LIION_3_0__4_2 (Литий-ионный, 3.0 - 4.2 В): Стандартные литий-ионные или литий-полимерные ячейки. Номинальное напряжение около 3.6-3.7В, полностью заряженное – 4.2В, полностью разряженное (безопасный предел) – около 3.0В.
• BATTERY_TYPE_LIIRON_2_6__3_6 (Литий-железо-фосфатный, LiFePO4, 2.6 - 3.6 В): LiFePO4 ячейки. Номинал 3.2-3.3В, заряд до 3.6-3.65В, разряд до 2.5-2.8В.
• BATTERY_TYPE_LEAD_ACID (Свинцово-кислотный, 2.1 - 2.36 В): Для старых добрых свинцовых аккумуляторов. Напряжения указаны на банку.

Описание: Количество ячеек (банок) в вашей батарее, соединенных последовательно (S-конфигурация). Например, для батареи 10S Li-ion, здесь нужно указать 10. Используется для расчета общего напряжения батареи и для отображения напряжения на ячейку (если BMS не передает эти данные).

Описание: Общая емкость вашей батареи в Ампер-часах (Ah). Используется для оценки оставшегося пробега и для расчета потребленной энергии (Ватт-часы).

Единица: Ah (Ампер-часы)

Описание: Ток, который потребляет мотор при работе без нагрузки (на холостом ходу) при определенном напряжении или рабочем цикле (например, 50% от максимального напряжения). Это значение может использоваться для грубой оценки состояния мотора или для некоторых продвинутых алгоритмов оценки потерь. Измеряется экспериментально.

Единица: A (Амперы)

Описание: Сюда можно вписать название производителя вашего мотора. Например, "Моторы Ромашка Inc." или "Дядюшка Ляо Specials".

Описание: Модель вашего мотора. Например, "SuperDuper 5065" или "Нечто круглое и жужжащее".

Описание: Вес мотора в граммах или килограммах. Полезно для общей информации о вашем сетапе.

Описание: Здесь можно указать тип датчиков, установленных на моторе (Холла, энкодер AS5047 и т.д.), для справки.

Описание: Ваша оценка качества подшипников в моторе (например, "Отличные японские", "Китайские, но еще крутятся", "Пора менять").

Описание: Ваша оценка качества магнитов (например, "N52SH, держат температуру", "Кажется, неодимовые", "Намагниченный пластилин").

Описание: Общая оценка качества сборки и материалов мотора (например, "Монолит!", "Собран на коленке, но с душой", "Держится на скотче и честном слове").