Справочник параметров VESC (Конфигурация приложений)

Описание: Определяет, какой тип внешнего устройства или протокола будет использоваться для управления VESC. Если у вас несколько VESC, соединенных по CAN-шине, только на главном (мастер) VESC нужно настроить используемое приложение. Обратите внимание, что для использования NRF nunchuk (беспроводной пульт) необходимо выбрать приложение NRF.

Описание: Уникальный идентификатор этого VESC. Используется для его опознавания на CAN-шине, когда в системе несколько контроллеров. Представьте, что это его "имя" или "адрес" в сети устройств. Каждое устройство в CAN-сети должно иметь уникальный ID, чтобы избежать конфликтов и обеспечить корректную адресацию команд.

Описание: Время в миллисекундах, по истечении которого двигатель будет выключен, если от устройства управления не поступало никаких команд. Это мера безопасности, предотвращающая "убегание" транспортного средства при потере связи с пультом или другим управляющим устройством. Важно: пока VESC Tool подключен к контроллеру, он периодически отправляет пакеты "keep-alive", поэтому таймаут не сработает до тех пор, пока вы не отключите VESC Tool, даже если основной источник управления будет отсоединен.

Описание: Сила тока, который будет применен для торможения двигателем после срабатывания таймаута (см. параметр "Timeout"). Если установлено значение больше нуля, то после отсутствия управляющего сигнала в течение заданного времени, VESC не просто отключит мотор, а попытается его затормозить с указанным током. Это может быть полезно для более плавной и безопасной остановки.

Описание: Скорость передачи данных по CAN-шине. Важно: все устройства, подключенные к одной CAN-шине, должны иметь одинаковую скорость передачи данных, иначе они не смогут "понимать" друг друга. Выбор скорости зависит от длины шины и количества устройств: более высокие скорости позволяют передавать больше данных, но более чувствительны к помехам и качеству линии.

Описание: Флаг, указывающий, было ли выполнено сопряжение по Bluetooth. Если этот флаг установлен, Bluetooth-соединение может быть установлено только в том случае, если экземпляр VESC Tool, устанавливающий соединение, был ранее сопряжен с этим VESC. Сопряжение выполняется путем сохранения UUID (уникального идентификатора) VESC в списке сопряженных устройств. Это повышает безопасность, предотвращая несанкционированный доступ к VESC по Bluetooth.

Описание: Включает или отключает постоянный UART-порт (если он предусмотрен аппаратной частью VESC). Этот порт может быть подключен, например, к модулю NRF51 для обеспечения BLE (Bluetooth Low Energy) связи. Вы можете отключить эту опцию, чтобы предотвратить доступ к вашему VESC через BLE, если такая функциональность не требуется или в целях безопасности.

Описание: Определяет, как VESC будет выключаться (для аппаратного обеспечения, поддерживающего эту функцию, например, VESC HD). Это устраняет необходимость во внешнем выключателе питания.

ПРИМЕЧАНИЕ: Большинство VESC с этой функцией также поддерживают "push to start" (включение толчком), что означает, что VESC включится, как только двигатель будет провернут с минимальной скоростью.

Доступные режимы:

• ALWAYS_OFF (Всегда выключен): Питание VESC определяется только инвертированным состоянием входа выключения (shutdown input). То есть, если на входе сигнал на выключение, VESC выключен, и наоборот.
• ALWAYS_ON (Всегда включен): VESC всегда остается включенным после подачи питания.
• TOGGLE_BUTTON_ONLY (Только кнопка-переключатель): Нормально замкнутая (NC) кнопка без фиксации может быть подключена к входу выключения для переключения питания (вкл/выкл). VESC будет опрашивать состояние кнопки и определять, нажата ли она, что может использоваться для выключения после отпускания кнопки.
• OFF_AFTER_x (Выключение через x времени): Аналогично режиму TOGGLE_BUTTON_ONLY, но VESC выключится после X времени бездействия. Этот режим полезен для конфигураций без какого-либо выключателя, если аппаратное обеспечение поддерживает "push to start" (например, VESC HD). Доступные варианты времени: 10 секунд (10S), 1 минута (1M), 5 минут (5M), 10 минут (10M), 30 минут (30M), 1 час (1H), 5 часов (5H).

Описание: Режим работы CAN-шины.

• VESC: Стандартный режим CAN-шины VESC. Необходим для пересылки CAN-команд (CAN forwarding) и настройки нескольких VESC с помощью VESC Tool.
• UAVCAN: Базовая реализация протокола UAVCAN. В настоящее время требует доработки.
• Comm Bridge (Коммуникационный мост): Преобразует сообщения CAN-шины в команды. Полезно для использования VESC и VESC Tool в качестве универсального CAN-интерфейса и отладчика.
• Unused (Не используется): CAN-кадры вообще не обрабатываются и просто игнорируются. Пользовательские приложения и скрипты все еще могут обрабатывать CAN-кадры. Это очень похоже на режим "Comm Bridge", но полученные кадры не пересылаются с помощью команд.

Описание: Индекс электронного регулятора скорости (ESC) в сообщениях протокола UAVCAN. Используется для идентификации конкретного VESC в сети UAVCAN, если их несколько.

Описание: Режим управления для команды "сырого" (необработанного) значения газа в протоколе UAVCAN.

• Current Control (Управление током): "Сырая" команда соответствует доле от настроенного предела тока. 1.0 - максимальный ток вперед, -1.0 - максимальный ток назад (реверс).
• Current No Reverse Brake (Управление током без реверса, с тормозом): Аналогично управлению током, но отрицательные значения дают только торможение и не запускают двигатель в обратном направлении.
• Duty Cycle Control (Управление рабочим циклом): Управление рабочим циклом ШИМ.
• RPM Control (Управление оборотами): Управление оборотами. Используется "сырая" команда, умноженная на максимальное настроенное значение ERPM (электрические обороты в минуту). Отрицательные значения заставят двигатель вращаться в обратном направлении. Обратите внимание, что это значение устанавливается в ERPM, поэтому фактические обороты в минуту (RPM) будут масштабированы на количество пар полюсов двигателя.

Описание: Максимальное значение ERPM (электрических оборотов в минуту) для режима управления оборотами (RPM mode) "сырой" команды UAVCAN. Это значение используется для масштабирования входного сигнала при управлении скоростью.

Описание: Определяет, какой тип тока будет отправляться в статусном сообщении UAVCAN.

• Motor Current (Ток двигателя): В сообщении будет передаваться текущий ток, протекающий через обмотки двигателя.
• Input Current (Входной ток): В сообщении будет передаваться ток, потребляемый VESC от источника питания (батареи).

Описание: Включает вывод сервосигнала на PPM-порт, когда приложение PPM отключено. Это позволяет использовать PPM-порт для управления стандартным сервоприводом, если VESC не используется для управления основным двигателем через PPM-сигнал.

Описание: Настройка входа аварийного выключателя ("kill switch"). Когда этот вход активен, двигатель отключается и, опционально, тормозится, если параметр `timeout_brake_current` больше 0. Аварийный выключатель имеет приоритет над всеми другими входами и может использоваться для экстренной остановки.

Доступные режимы:

• Disabled (Отключено): Аварийный выключатель не используется.
• PPM Low (PPM Низкий уровень): Аварийный выключатель активен, когда PPM-вход переходит в низкий логический уровень.
• PPM High (PPM Высокий уровень): Аварийный выключатель активен, когда PPM-вход переходит в высокий логический уровень.
• ADC2 Low (ADC2 Низкий уровень): Аварийный выключатель активен, когда вход ADC2 переходит в низкий логический уровень.
• ADC2 High (ADC2 Высокий уровень): Аварийный выключатель активен, когда вход ADC2 переходит в высокий логический уровень.

Описание: Частота (в Герцах), с которой статусные сообщения CAN типа 1 отправляются по CAN-шине. Эти сообщения содержат основную телеметрию.

Описание: Выбор того, какие именно статусные CAN-сообщения будут отправляться с частотой, заданной в `Can Status Rate 1`. Сообщения содержат следующую информацию:

• Status 1: RPM (Обороты в минуту), Current (Ток), Duty Cycle (Рабочий цикл)
• Status 2: Ah Used (Потрачено Ампер-часов), Ah Charged (Заряжено Ампер-часов)
• Status 3: Wh Used (Потрачено Ватт-часов), Wh Charged (Заряжено Ватт-часов)
• Status 4: Temp FET (Температура силовых транзисторов), Temp Motor (Температура двигателя), Current In (Входной ток), PID-position Now (Текущая позиция ПИД-регулятора)
• Status 5: Voltage In (Входное напряжение), Tachometer (Тахометр)
• Status 6: ADC1, ADC2, ADC3 (Значения с аналого-цифровых преобразователей), PPM (Значение PPM-сигнала)

Можно выбрать несколько типов сообщений, используя битовую маску.

Описание: Частота (в Герцах), с которой статусные сообщения CAN типа 2 отправляются по CAN-шине. Обычно используется для менее критичной телеметрии, отправляемой реже.

Описание: Выбор того, какие именно статусные CAN-сообщения будут отправляться с частотой, заданной в `Can Status Rate 2`. Содержимое сообщений аналогично `Can Messages Rate 1`.

• Status 1: RPM, Current, Duty Cycle
• Status 2: Ah Used, Ah Charged
• Status 3: Wh Used, Wh Charged
• Status 4: Temp FET, Temp Motor, Current In, PID-position Now
• Status 5: Voltage In, Tachometer
• Status 6: ADC1, ADC2, ADC3, PPM

Можно выбрать несколько типов сообщений, используя битовую маску.

Описание: Определяет, как PPM-сигнал от приемника будет интерпретироваться для управления двигателем.

• Off (Выключено): Выход отключен независимо от входного сигнала. Двигатель не будет реагировать.
• Current (Ток): Управление током. Выход выключен, когда входной сигнал находится в центре. Входной сигнал меньше центрального значения вызывает торможение до остановки двигателя, после чего начинается движение в обратном направлении.
• Current No Reverse (Ток без реверса): Управление током. Выход выключен, когда входной сигнал находится на минимуме. Движение только вперед.
• Current No Reverse With Brake (Ток без реверса с тормозом): Управление током. Выход выключен, когда входной сигнал находится в центре. Входной сигнал меньше центрального значения вызывает торможение до остановки двигателя, но не далее (без реверса).
• Duty Cycle (Рабочий цикл): Управление рабочим циклом. Выход выключен, когда входной сигнал находится в центре. Входной сигнал меньше центрального значения дает отрицательный рабочий цикл (реверс).
• Duty Cycle No Reverse (Рабочий цикл без реверса): Управление рабочим циклом. Выход выключен, когда входной сигнал находится на минимуме. Движение только вперед.
• PID Speed Control (ПИД-регулятор скорости): Управление скоростью с помощью ПИД-регулятора. Выход выключен, когда входной сигнал находится в центре. Входной сигнал меньше центрального значения задает отрицательную уставку скорости (реверс).
• PID Speed Control No Reverse (ПИД-регулятор скорости без реверса): Управление скоростью с помощью ПИД-регулятора. Выход выключен, когда входной сигнал находится на минимуме. Движение только вперед.
• Current Hyst Reverse With Brake (Ток с гистерезисом, реверсом и тормозом): Управление током с гистерезисом. Выход выключен, когда входной сигнал в центре. Сигнал меньше центра вызывает торможение до остановки, затем реверс. Если включен параметр "Max ERPM for direction switch", реверс остановится при достижении максимальных оборотов для смены направления.
• Current Smart Reverse (Умный реверс по току): Похож на "Current No Reverse With Brake", но удержание полного тормоза переключит в режим управления рабочим циклом в обратном направлении, когда скорость настолько мала, что невозможно создать достаточный тормозной момент. Полезно при попытке остановиться на спуске, где обычно происходит медленное скатывание вперед даже при полном тормозе. Вместо этого, транспортное средство начнет медленно двигаться назад в режиме рабочего цикла.
• PID Position Control: 180° (ПИД-регулятор положения: 180°): Отображает входной сигнал сервопривода на вращение от -180° до +180°. Пульт должен центрироваться на значении "Pulselength Center". Двигатель будет вращаться на ±180° от начального положения.
• PID Position Control: 360° (ПИД-регулятор положения: 360°): Отображает входной сигнал сервопривода на вращение от +0° до +360°. Пульт должен центрироваться на значении "Pulselength Start". Двигатель будет вращаться до +360° от начального положения только в "положительном" направлении.

Замечания по PID Position Control:

• Сервоподобное управление положением двигателя. Лучше всего работает с энкодером, но может работать и с HFI.
• Деление угла:
  • Чтобы получить несколько оборотов двигателя при полном отклонении стика, настройте: “Motor Settings” → “PID Controllers” → “Position Angle Division” на значение больше 1.
  • Для настроек с делением угла > 1, вам нужно будет вручную "обнулить" двигатель в правильное "нулевое" положение перед включением питания.
  • Чтобы получить менее 1 полного оборота, установите “Position Angle Division” меньше 1.
• Начальное положение:
  • Чтобы настроить начальное положение двигателя, измените: “Motor Settings” → “PID Controllers” → “Position PID Offset Angle”.
  • Это изменит нулевой угол ПОСЛЕ применения деления угла. Чтобы изменить угол на 90° при делении угла 2, это значение должно быть 45°.
• Безопасный старт (Safe Start):
  • Безопасный старт все еще работает с PID Position Control, с дополнительным шагом безопасности.
  • Чтобы запустить двигатель с безопасным стартом, вы должны:
    1. Установить PPM на ваше "центральное" значение:
       • “Pulselength Center” для режима 180°.
       • “Pulselength Start” для режима 360°.
       • Примечание: отключение "Safe Start" устранит этот шаг, но не второй.
    2. Приблизить ваш заданный угол к фактическому углу двигателя.
       • Это можно сделать, проведя стиком по всему диапазону, пока двигатель не начнет отслеживать.
       • Это делается для предотвращения резкого движения при старте к далеко отстоящему заданному углу ПИД-регулятора.

Описание: Использовать медианный фильтр для декодированных PPM-импульсов. Это немного задержит сигнал, но отфильтрует выбросы, вызванные шумом или помехами, делая управление более стабильным.

Описание: Предотвращает запуск двигателя в некоторых небезопасных условиях. Режимы:

• Disabled (Отключено): Двигатель может запуститься всегда.
• Regular (Обычный): Разрешает запуск двигателя только тогда, когда входной сигнал был нулевым достаточно долго после загрузки, после обновления конфигурации и после ошибок. Это предотвращает неожиданный старт, если газ был случайно нажат при включении.
• No Fault (Без ошибок): Аналогично обычному режиму, но двигатель может запуститься сразу после сброса кодов ошибок.

Описание: Уставка ERPM (электрических оборотов в минуту), соответствующая максимальному входному сигналу при использовании режима управления скоростью PID Speed Control. Определяет максимальную скорость, которую VESC будет пытаться поддерживать при полном газе в этом режиме.

Описание: Постоянная времени для положительного рампинга (нарастания). Этот параметр фильтрует входной сигнал, сглаживая резкие изменения. Константа представляет собой количество секунд, необходимое для нарастания сигнала от нуля до полного выхода (полного газа). Увеличение этого значения делает ускорение более плавным.

Описание: Постоянная времени для отрицательного рампинга (спада). Этот параметр фильтрует входной сигнал, сглаживая резкие изменения при отпускании газа или тормоза. Константа представляет собой количество секунд, необходимое для спада сигнала от полного выхода (ускорения или торможения) обратно до нуля. Увеличение этого значения делает замедление или отпускание тормоза более плавным.

Описание: Максимальные ERPM (электрические обороты в минуту), при которых можно переключить направление на реверс двойным нажатием тормоза (если такой режим управления активен, например, "Current Hyst Reverse With Brake"). Это предотвращает случайное включение реверса на высокой скорости.

Описание: Максимальный рабочий цикл, используемый в режиме "умного реверса" (Smart Reverse). Определяет, насколько мощным будет реверс в этом режиме.

Описание: Время нарастания до максимального рабочего цикла в режиме "умного реверса". Определяет, насколько плавно будет включаться реверс в этом режиме.

Описание: Слушать другие VESC на CAN-шине и отправлять им те же команды управления. Обратите внимание, что приложение должно быть настроено только на главном (мастер) VESC. Это позволяет управлять несколькими моторами синхронно с одного PPM-входа.

Описание: Включить трекшн-контроль между несколькими VESC, подключенными по CAN-шине. Эта функция используется только для режимов управления током. Трекшн-контроль помогает предотвратить пробуксовку одного из колес, уменьшая на него подачу тока, если его скорость значительно превышает скорость других колес.

Описание: Разница в ERPM (электрических оборотах в минуту), при которой самый быстрый двигатель будет полностью отключен системой трекшн-контроля. Если разница в ERPM меньше этого значения, ток на более быстрые двигатели будет пропорционально уменьшен в зависимости от этой разницы. Это позволяет настроить чувствительность трекшн-контроля.

Описание: Самая короткая длительность импульса для PPM-входа в миллисекундах. Это значение соответствует минимальному положению стика/курка. Его можно проверить, включив отображение ("display") в VESC Tool и установив минимальный входной сигнал.

Описание: Самая длинная длительность импульса для PPM-входа в миллисекундах. Это значение соответствует максимальному положению стика/курка. Его можно проверить, включив отображение ("display") в VESC Tool и установив максимальный входной сигнал.

Описание: Длительность PPM-импульса в миллисекундах, при которой газ считается центрированным (нейтральным). Это значение можно проверить, включив отображение ("display") и оставив стик/курок в центральном положении. Эта настройка не имеет эффекта в режимах управления, где выход не выключен при центрированном стике (например, "Current No Reverse").

Описание: Область нечувствительности (мертвая зона) для входного PPM-сигнала, выраженная в процентах от полного диапазона. Помогает избежать ложных срабатываний или дрожания при небольших колебаниях сигнала около центрального или крайних положений. Например, если установлено 15%, то сигнал должен измениться более чем на 15% от центра, чтобы VESC начал реагировать.

Описание: Экспоненциальное усиление для газа (ускорения). Позволяет настроить нелинейную реакцию на стик/курок.

• Ноль (0): Линейный газ. Реакция пропорциональна отклонению стика.
• Отрицательное (<0): Газ мягче около нуля и экспоненциально нарастает к полному газу. Делает управление более плавным на малых скоростях.
• Положительное (>0): Газ быстро реагирует около нуля и экспоненциально замедляется к полному газу. Делает управление более резким в начале хода стика.

Увеличение абсолютного значения этого параметра усиливает экспоненциальный эффект. Полную кривую газа можно увидеть на графике кривой газа в VESC Tool.

Описание: Экспоненциальное усиление для тормоза. Аналогично `Throttle Expo`, но применяется к тормозной части диапазона управления.

• Ноль (0): Линейный тормоз.
• Отрицательное (<0): Тормоз мягче в начале и экспоненциально нарастает к полному тормозу.
• Положительное (>0): Тормоз резко реагирует в начале и экспоненциально замедляется к полному тормозу.

Увеличение абсолютного значения этого параметра усиливает экспоненциальный эффект.

Описание: Режим кривой газа. Определяет формулу, по которой рассчитывается нелинейность.

• Exponential (Экспоненциальная):y = x^(1 + c)
• Natural (Натуральная):y = (e^(cx) - 1) / (e^c - 1)
• Polynomial (Полиномиальная):y = x / (1 + c(1 - x))

Где:

• y: выходной сигнал
• x: входной сигнал
• c: параметр кривой (значение из `Throttle Expo` или `Throttle Expo Brake`)

Параметр кривой, смещения и знаки соответствующим образом отображаются для каждого режима.

Описание: Определяет, как аналоговый сигнал (напряжение) с ADC-входа будет интерпретироваться для управления двигателем.

• Off (Выключено): Выход отключен независимо от входного сигнала.
• Current (Ток): Управление током. Выход выключен, когда входной сигнал на минимуме.
• Current Reverse Center (Ток с реверсом, центр): Управление током. Выход выключен, когда входной сигнал в центре. Сигнал меньше центра вызывает торможение до остановки, затем реверс.
• Current Reverse Button (Ток с реверсом, кнопка): Управление током с кнопкой для реверса. Выход выключен, когда входной сигнал на минимуме.
• Current Reverse ADC2 Brake Button (Ток с реверсом, ADC2 тормоз, кнопка): Управление током с кнопкой для реверса. Выход выключен, когда входной сигнал на минимуме. Второй ADC-канал (ADC2) используется как тормоз.
• Current Reverse Button Brake Center (Ток с реверсом, кнопка, тормоз в центре): Управление током с кнопкой для реверса. Выход выключен, когда входной сигнал в центре. Сигнал меньше центра вызывает торможение до остановки, но не далее.
• Current No Reverse Brake Center (Ток без реверса, тормоз в центре): Управление током. Выход выключен, когда входной сигнал в центре. Сигнал меньше центра вызывает торможение до остановки, но не далее.
• Current No Reverse Brake Button (Ток без реверса, тормоз кнопкой): Управление током с кнопкой для переключения газа на тормоз. Выход выключен, когда входной сигнал на минимуме.
• Current No Reverse Brake ADC2 (Ток без реверса, тормоз на ADC2): Управление током с отдельным входом газа на ADC2 для торможения.
• Duty Cycle (Рабочий цикл): Управление рабочим циклом. Выход выключен, когда входной сигнал на минимуме.
• Duty Cycle Reverse Center (Рабочий цикл с реверсом, центр): Управление рабочим циклом. Выход выключен, когда входной сигнал в центре. Сигнал меньше центра дает отрицательный рабочий цикл.
• Duty Cycle Reverse Button (Рабочий цикл с реверсом, кнопка): Управление рабочим циклом с кнопкой на UART RX для инвертирования газа. Выход выключен, когда входной сигнал на минимуме.
• PID Speed (ПИД-регулятор скорости): Уставка скорости отображается между 0 и настроенным максимальным пределом скорости двигателя.
• PID Speed Reverse Center (ПИД-регулятор скорости с реверсом, центр): Выход отображается между минимальным и максимальным пределами скорости двигателя. Центральное положение газа соответствует 0 скорости.
• PID Speed Reverse Button (ПИД-регулятор скорости с реверсом, кнопка): Управление скоростью с кнопкой для реверса. Уставка скорости отображается между 0 и максимальным пределом скорости, или между 0 и минимальным пределом скорости, когда вход UART RX активен.

Описание: Использовать фильтр нижних частот для подавления шума на ADC-входе. Это внесет небольшую задержку, но сделает сигнал более стабильным.

Описание: Предотвращает запуск двигателя в некоторых небезопасных условиях. Режимы:

• Disabled (Отключено): Двигатель может запуститься всегда.
• Regular (Обычный): Разрешает запуск двигателя только тогда, когда входной сигнал был нулевым достаточно долго после загрузки, после обновления конфигурации и после ошибок.
• No Fault (Без ошибок): Аналогично обычному режиму, но двигатель может запуститься сразу после сброса кодов ошибок.

Описание: Частота, с которой опрашивается ADC-вход. Более высокая частота обеспечивает более быструю реакцию, но может увеличить нагрузку на процессор.

Описание: Постоянная времени для положительного рампинга (нарастания) ADC-сигнала. Сглаживает резкое увеличение газа.

Описание: Постоянная времени для отрицательного рампинга (спада) ADC-сигнала. Сглаживает резкое отпускание газа или тормоза.

Описание: Кнопки круиз-контроля и реверса могут использоваться с приложением ADC. Кнопка реверса используется только в режимах управления, в названии которых есть "button", но круиз-контроль может использоваться во всех режимах управления, если включен. Кнопки могут быть подключены следующим образом:

• Comm TX: Круиз-контроль
• Comm RX: Реверс

Если активно приложение UART, для кнопки используется PPM-вход. Это означает, что у вас есть только одна кнопка, которая будет кнопкой реверса для режимов с кнопкой (круиз-контроль недоступен) или кнопкой круиз-контроля для режимов без кнопки.

По умолчанию входы кнопок имеют подтягивающий резистор и активны по низкому уровню.

Флаги:

• Enable Cruise Control (Включить круиз-контроль): Включает вход кнопки круиз-контроля.
• Invert CC Button (Инвертировать кнопку КК): Инвертирует полярность кнопки круиз-контроля.
• Invert Reverse Button (Инвертировать кнопку реверса): Инвертирует полярность кнопки реверса.

Описание: Слушать другие VESC на CAN-шине и отправлять им те же команды управления. Приложение должно быть настроено только на главном (мастер) VESC.

Описание: Включить трекшн-контроль между несколькими VESC, подключенными по CAN-шине. Используется только для режимов управления током.

Описание: Разница в ERPM, при которой самый быстрый двигатель будет полностью отключен системой трекшн-контроля. Если разница меньше, ток на более быстрые двигатели будет пропорционально уменьшен.

Описание: Область нечувствительности (мертвая зона) для ADC-входа, в процентах.

Описание: Напряжение на входе ADC1, соответствующее началу диапазона газа (минимальный газ). Можно проверить, включив отображение в VESC Tool и подав минимальный сигнал. Если тип управления выключен, двигатель не будет вращаться.

Описание: Напряжение на входе ADC1, соответствующее концу диапазона газа (максимальный газ).

Описание: Напряжение на входе ADC1, соответствующее центру диапазона газа. Используется только для типов управления с центральным положением (например, "Current Reverse Center").

Описание: Инвертирует считываемое напряжение с ADC1. Полезно, если ваш датчик газа работает в обратной логике (например, высокое напряжение = нет газа, низкое = полный газ).

Описание: Минимально допустимое напряжение на ADC1. Если напряжение падает ниже этого значения, двигатель будет остановлен, и если включен безопасный старт, газ должен быть возвращен в 0 перед повторным запуском. Это мера безопасности от обрыва провода датчика.

Описание: Максимально допустимое напряжение на ADC1. Если напряжение превышает это значение, двигатель будет остановлен. Мера безопасности от короткого замыкания или неисправности датчика.

Описание: Начальное напряжение для входа ADC2, если он используется (например, для отдельного тормоза или второго газа).

Описание: Конечное напряжение для входа ADC2.

Описание: Инвертирует считываемое напряжение с ADC2.

Описание: Экспоненциальное усиление для газа (ускорения) при управлении через ADC.

• Ноль (0): Линейный газ.
• Отрицательное (<0): Газ мягче около нуля.
• Положительное (>0): Газ резче около нуля.

Описание: Экспоненциальное усиление для тормоза при управлении через ADC.

Описание: Режим кривой газа для ADC-управления. Формулы аналогичны PPM.

Описание: Скорость передачи данных для UART-порта в битах в секунду (bps). Должна совпадать со скоростью устройства, подключенного к UART.

Описание: Определяет, как сигналы от VESC Remote (или совместимого Nunchuk) будут интерпретироваться.

• Off (Выключено): Выход отключен.
• Current (Ток): Управление током. Центр джойстика - нет газа. Вперед - ускорение, назад - торможение. Кнопка Z для переключения направления (реверс).
• Current No Reverse (Ток без реверса): Управление током. Центр - нет газа. Вперед - ускорение, назад - торможение. Функция реверса кнопки Z отключена.
• Current Bidirectional (Ток двунаправленный): Управление током. Центр - нет газа. Вперед - всегда ток вперед, назад - всегда ток назад. При переходе через 0 скорости мотор будет ускоряться в другом направлении.

Описание: Мертвая зона для джойстика VESC Remote, в процентах.

Описание: Постоянная времени для положительного рампинга (ускорения) от VESC Remote.

Описание: Постоянная времени для отрицательного рампинга (торможения/отпускания газа) от VESC Remote.

Описание: Количество ERPM в секунду, на которое изменяется уставка скорости при полном отклонении джойстика в режиме активного круиз-контроля. Позволяет плавно регулировать скорость в круизе.

Описание: Включить функцию "умного реверса". Если включено, удержание полного тормоза переключит в режим управления рабочим циклом в обратном направлении, когда скорость настолько мала, что невозможно создать достаточный тормозной момент. Полезно при попытке остановиться на спуске.

Описание: Максимальный рабочий цикл для режима "умного реверса".

Описание: Время нарастания до максимального рабочего цикла в режиме "умного реверса".

Описание: Передавать команды управления на другие VESC по CAN-шине.

Описание: Включить трекшн-контроль для VESC Remote.

Описание: Максимальная разница ERPM для трекшн-контроля при управлении VESC Remote.

Описание: Экспонента газа для VESC Remote.

Описание: Экспонента тормоза для VESC Remote.

Описание: Режим кривой газа для VESC Remote.

Описание: Мощность передатчика NRF-модуля или настройка его выключения. Более высокая мощность увеличивает дальность, но и энергопотребление.

Описание: Скорость передачи данных по радиоканалу для NRF-модуля.

Описание: Радиоканал, используемый NRF-модулем. Пульт и приемник должны быть настроены на один и тот же канал.

Описание: Тип контрольной суммы (CRC) для проверки целостности передаваемых данных.

Описание: Отправлять подтверждение (ACK) при получении корректных пакетов. Это позволяет передатчику знать, что данные были успешно приняты.

Описание: Задержка между повторными попытками отправки пакета, если подтверждение (ACK) не получено. Если скорость передачи ниже 2 Мбит/с, рекомендуется использовать задержку не менее 500 мкс.

Описание: Максимальное количество повторных попыток отправки пакета, если подтверждение (ACK) не получено, прежде чем текущий пакет будет считаться утерянным.

Описание: Нулевой байт адреса NRF-модуля. Адрес должен совпадать на передатчике и приемнике.

Описание: Первый байт адреса NRF-модуля.

Описание: Второй байт адреса NRF-модуля.

Описание: Тип используемого IMU. Внутренний IMU доступен только если аппаратное обеспечение его поддерживает. Внешние IMU могут быть подключены к пинам SDA и SCL. При использовании внешнего IMU убедитесь, что никакое другое приложение, использующее те же пины, не выбрано.

Описание: Включает использование магнитометра, если он доступен в выбранном IMU. Магнитометр помогает улучшить определение ориентации (особенно по рысканию - yaw), компенсируя дрейф гироскопа.

Описание: Частота опроса IMU в Герцах. Более высокие значения используют больше ресурсов процессора, но обеспечивают лучшую производительность и меньшую задержку.

Описание: Устанавливает встроенные фильтры акселерометра/гироскопа в самом IMU (если поддерживается чипом). Это аппаратные или программные фильтры внутри сенсора, а не те, что применяются в VESC.

Описание: Программный биквадратный фильтр нижних частот (ФНЧ), применяемый к данным акселерометра по оси X уже на стороне VESC. Этот фильтр будет применен независимо от модели IMU. Установка частоты среза в 0 Гц отключает этот фильтр. Помогает сгладить шум от вибраций.

Описание: Аналогичный ФНЧ для оси Y акселерометра, применяемый на стороне VESC.

Описание: Аналогичный ФНЧ для оси Z акселерометра, применяемый на стороне VESC.

Описание: Программный биквадратный ФНЧ, применяемый ко всем трем осям гироскопа на стороне VESC. Помогает сгладить шум и вибрации в данных гироскопа. Установка частоты среза в 0 Гц отключает фильтр.

Описание: Выбор алгоритма (фильтра) для системы определения курса и пространственного положения (AHRS). Эти фильтры объединяют данные с акселерометра, гироскопа (и, возможно, магнитометра) для получения более точной оценки ориентации.

• AHRS_MODE_MADGWICK: Фильтр Маджвика.
• AHRS_MODE_MAHONY: Фильтр Махони.
• AHRS_MODE_MADGWICK_FUSION: Вариация фильтра Маджвика с другим подходом к слиянию данных.

Описание: Этот коэффициент определяет, насколько быстро будет уменьшаться "доверие" к показаниям акселерометра, если вектор ускорения отличается от 1.0g (т.е. когда устройство испытывает ускорения, отличные от силы тяжести). Это помогает фильтру AHRS меньше полагаться на акселерометр во время интенсивных маневров, когда его показания могут быть искажены линейными ускорениями.

Описание: Пропорциональный коэффициент (KP) для фильтра Махони. Определяет, насколько сильно акселерометр используется для оценки ориентации. Увеличение этого значения помогает бороться со смещениями (дрейфом) гироскопа, но делает выходной сигнал более шумным.

Описание: Интегральный коэффициент (KI) для фильтра Махони. Интегрирует смещения (дрейф) гироскопа с течением времени, помогая их компенсировать.

Описание: Коэффициент Бета для фильтра Маджвика. Аналогично KP в фильтре Махони, определяет, насколько сильно акселерометр используется для оценки ориентации. Увеличение этого значения помогает бороться со смещениями гироскопа, но делает выходной сигнал более шумным.

Описание: Угол поворота IMU вокруг оси крена (Roll) в градусах. Можно настроить, если IMU установлен не соосно с транспортным средством.

Описание: Угол поворота IMU вокруг оси тангажа (Pitch) в градусах.

Описание: Угол поворота IMU вокруг оси рыскания (Yaw) в градусах.

Описание: Калибровочное смещение для акселерометра по оси X в единицах g (ускорение свободного падения). Используется для компенсации систематической погрешности датчика.

Описание: Калибровочное смещение для акселерометра по оси Y.

Описание: Калибровочное смещение для акселерометра по оси Z.

Описание: Калибровочное смещение (дрейф нуля) для гироскопа по оси X в градусах в секунду (°/s).

Описание: Калибровочное смещение для гироскопа по оси Y.

Описание: Калибровочное смещение для гироскопа по оси Z.

Описание: Определяет, как система помощи при педалировании (PAS) будет управлять двигателем.

• Off (Выключено): PAS отключен.
• Cadence (Каденс): Управление по каденсу (частоте вращения педалей). Выходная мощность пропорциональна скорости педалирования. Помощь отключается, когда педалирование прекращается.
• Constant Torque (Постоянный момент): Управление с постоянным моментом. Педалирование обеспечивает постоянную выходную мощность (момент). Помощь отключается, когда педалирование прекращается. Подходит для безредукторных систем.

Описание: Тип используемого датчика PAS.

• Quadrature (Квадратурный): Этот интерфейс предоставляет 2 сигнала, которые могут быть декодированы для определения направления педалирования (вперед или назад). Это наиболее распространенный тип датчика PAS, позволяющий точно определять вращение.

Описание: Максимальный выходной ток системы PAS будет ограничен этим процентом от глобального (общего) выходного тока двигателя. Позволяет настроить, какую долю от максимальной мощности двигателя может обеспечивать система помощи.

Описание: Обороты педалей в минуту (RPM), при которых начинается помощь от системы PAS. Ниже этого значения выходной ток будет нулевым.

Описание: Обороты педалей в минуту (RPM), при которых помощь от системы PAS перестает увеличиваться. Выше этой скорости педалирования выходная мощность PAS останется на своем максимальном уровне (определяемом `PAS Max Current`).

Описание: Инвертирует воспринимаемое направление вращения педалей. Полезно, если датчик PAS установлен таким образом, что стандартное направление вращения определяется неверно.

Описание: Количество магнитов в сборке датчика PAS. Например, 24 магнита обеспечат 24 импульса за один оборот педалей. Типичные значения - 12 и 24 магнита. Этот параметр важен для корректного расчета каденса.

Описание: Использовать фильтр нижних частот для входного сигнала PAS. Помогает сгладить сигнал и убрать ложные срабатывания от вибраций или неравномерного педалирования.

Описание: Постоянная времени для положительного рампинга (нарастания) помощи PAS. Эта константа представляет количество секунд, необходимое для нарастания помощи от нуля до полного значения. Делает включение помощи более плавным.

Описание: Постоянная времени для отрицательного рампинга (спада) помощи PAS. Эта константа представляет количество секунд, необходимое для спада помощи от полного значения до нуля (например, при прекращении педалирования). Делает отключение помощи более плавным.

Описание: Частота, с которой выполняется цикл управления PAS. Более высокая частота обеспечивает более быструю реакцию системы помощи.