VESC (Vedder Electronic Speed Controller) контроллер использует алгоритм "Field Oriented Control" (FOC) для управления напряжением на фазах двигателя. В FOC режиме VESC контроллер регулирует токи фаз двигателя таким образом, чтобы создать магнитное поле, ориентированное по направлению вращения ротора.
Для управления напряжением на фазах в FOC режиме, VESC контроллер выполняет следующие шаги:
1. Обратная связь: Контроллер получает обратную связь от датчиков, таких как Холловские датчики или энкодеры. Эти датчики предоставляют информацию о скорости и положении ротора.
2. Токовый контроль: VESC контроллер регулирует токи фаз (Id и Iq) с помощью преобразования координат Park и PI-регулятора. Преобразование Park преобразует трехфазный ток в два составляющих: ток вдоль полюсов (Iq) и ток вдоль ротора (Id).
3. Генерация напряжения: Контроллер генерирует соответствующие значения фазовых напряжений (Ua, Ub, Uc) на основе требуемых токов фаз и положения ротора. Напряжение на каждой фазе рассчитывается и применяется для создания нужного магнитного поля в двигателе.
4. Управление скоростью: VESC контроллер также регулирует напряжение на фазах для управления скоростью двигателя. Он анализирует ошибку скорости между требуемой скоростью и фактической скоростью, и настраивает значения токов фаз и напряжений для достижения нужной скорости.
В результате, VESC контроллер в FOC режиме управляет напряжением на фазах двигателя, регулируя токи фаз и создавая оптимальное магнитное поле для достижения требуемой скорости и управления двигателем.
